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龍圖騰網獲悉哈爾濱工程大學申請的專利一種車載LiDAR-IMU外參聯合標定方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115452004B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211274044.4，技術領域涉及：G01C25/00；該發明授權一種車載LiDAR-IMU外參聯合標定方法是由黃平;胡超;王偉;薛冰;馬晞茗設計研發完成，并于2022-10-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種車載LiDAR-IMU外參聯合標定方法在說明書摘要公布了：一種車載LiDAR?IMU外參聯合標定方法，涉及傳感器標定技術領域，針對現有技術中車載條件下約束建立困難以及標定精度低的問題。本申請相比于目標輔助法無需依賴外界已知參考物，標定結果受測試環境影響較小，且實現起來更加簡單方便；本申請相比于傳統手眼標定法和點云優化法，縮短了標定時間，提升了標定精度；本申請解決了車載條件下運動自由度低導致傳感器外參約束建立困難的問題。

本發明授權一種車載LiDAR-IMU外參聯合標定方法在權利要求書中公布了：1.一種車載LiDAR-IMU外參聯合標定方法，其特征在于包括：步驟一：載體進行運動，使得LiDAR里程計和GPSIMU組合導航系統分別獲得大范圍軌跡，所述大范圍軌跡為軌跡的半徑R大于500m的軌跡；步驟二：以LiDAR里程計軌跡為基準，對GPSIMU組合導航系統軌跡進行時間插值，使得LiDAR里程計和GPSIMU組合導航系統的時間戳對齊，進而得到GPSIMU組合導航系統的等效信息，之后利用GPSIMU組合導航系統的等效信息將LiDAR里程計和GPSIMU組合導航系統的大范圍軌跡進行同步；步驟三：將同步后的兩條大范圍軌跡上的位置點轉換為兩組點云，并基于正態分布變換和迭代最近點的點云匹配算法對兩組點云進行求解，得到旋轉外參RX；步驟四：根據GPSIMU組合導航系統中IMU的z軸陀螺儀數據判斷載體是否進行旋轉運動，并移除非旋轉運動的LiDAR點云數據；步驟五：剔除旋轉運動的LiDAR點云數據中異常點，然后計算旋轉運動的LiDAR點云數據中點的平滑度，并根據平滑度提取剩余點云中的特征點，所述異常點為平行點和遮擋點，所述特征點為角點和平面點；步驟六：對GPSIMU組合導航系統的軌跡進行時間插值得到每個激光點對應的GPSIMU數據，并利用GPSIMU數據以及待求外部參數將所有激光點統一在初始慣導系中；步驟七：在初始慣導系中，結合統計誤差平均效應和位移約束構建新的目標函數，并基于旋轉外參RX，即旋轉參數初值利用非線性優化方法求解得到即待求外部參數步驟八：對旋轉運動的LiDAR點云數據中的特征點進行擬合，得到地面點，然后以所有地面點z坐標的平均值作為LiDAR基座相對于地面的高度，最后與GPSIMU組合導航系統的設計安裝高度做差后得到平移參數z’；步驟九：利用以及平移參數z’得到車載傳感器聯合標定參數

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工程大學，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區南通大街145號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。