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龍圖騰網恭喜深圳前海瑞集科技有限公司;中集集裝箱(集團)有限公司;中國國際海運集裝箱(集團)股份有限公司申請的專利焊接機器人控制方法、裝置、焊接機器人和可讀介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115383745B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211063257.2，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權焊接機器人控制方法、裝置、焊接機器人和可讀介質是由植美浹;高建文;梁曉明;許曦;黃少斌設計研發完成，并于2022-08-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本焊接機器人控制方法、裝置、焊接機器人和可讀介質在說明書摘要公布了：本申請提供一種焊接機器人控制方法、裝置、焊接機器人和可讀介質。方法包括：通過焊接機器人末端的三維相機，在多個指定采集位置對目標工件上三維球進行點云數據采集，得到第一點云數據和對應于每個采集位置的位姿矩陣；根據手眼變換矩陣和位姿矩陣對第一點云數據進行數據轉換，得到第二點云數據；根據第一點云數據和第二點云數據分別確定三維球在各個采集位置對應的第一球心和第二球心，得到第一球心集合和第二球心集合；根據第一球心集合和第二球心集合，生成手眼變換矩陣的補償矩陣；根據補償矩陣和手眼變換矩陣，驅動焊接機器人將焊接機器人的焊槍末端移動到目標工件的指定位置。該方法對工件進行準確定位，有利于提高焊接效率。

本發明授權焊接機器人控制方法、裝置、焊接機器人和可讀介質在權利要求書中公布了：1.一種焊接機器人控制方法，其特征在于，包括：通過焊接機器人末端的三維相機，在多個指定采集位置對目標工件上三維球進行點云數據采集，得到第一點云數據和對應于每個采集位置的位姿矩陣；根據手眼變換矩陣和所述位姿矩陣對所述第一點云數據進行數據轉換，得到第二點云數據；根據所述第一點云數據和所述第二點云數據分別確定所述三維球在各個采集位置對應的第一球心和第二球心，得到第一球心集合和第二球心集合；根據所述第二球心集合中的各個球心進行包圍球擬合，得到擬合球心；根據所述擬合球心和所述手眼變換矩陣，確定所述擬合球在三維相機坐標系下的逆解球心集合；根據所述逆解球心集合與所述第一球心集合中對應球心的偏差，確定偏差均值；根據所述偏差均值，確定所述手眼變換矩陣的補償矩陣；根據所述補償矩陣和所述手眼變換矩陣，驅動所述焊接機器人將所述焊接機器人的焊槍末端移動到所述目標工件的指定位置。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人深圳前海瑞集科技有限公司;中集集裝箱(集團)有限公司;中國國際海運集裝箱(集團)股份有限公司，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市前海深港合作區前灣一路1號A棟201室(入駐深圳前海商務秘書有限公司)；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。