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龍圖騰網(wǎng)獲悉西安艾科特聲學(xué)科技有限公司申請的專利一種應(yīng)用于機(jī)械振動系統(tǒng)的兩自由度主動抑制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN112855837B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-06-17發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202110253222.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：F16F15/02；該發(fā)明授權(quán)一種應(yīng)用于機(jī)械振動系統(tǒng)的兩自由度主動抑制方法是由李鵬濤;代海;王戈戰(zhàn);張彥峰;寧曉峰設(shè)計研發(fā)完成，并于2021-03-04向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種應(yīng)用于機(jī)械振動系統(tǒng)的兩自由度主動抑制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種應(yīng)用于機(jī)械振動系統(tǒng)的兩自由度主動抑制裝置及方法，裝置包括振動主動控制數(shù)據(jù)采集運(yùn)算部分、功率放大部分、振動主動控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)；方法如為：采用的控制軟件建立在FPGA上的基于自適應(yīng)反饋控制算法的核心控制程序、振動主動測控軟件；核心軟件通過控制算法實(shí)現(xiàn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動信號的計算，振動主動測控軟件完成振動信號的檢測、試驗過程調(diào)試、通信協(xié)調(diào)控制等功能；與現(xiàn)有振動控制技術(shù)相比，本發(fā)明沒有復(fù)雜繁瑣的機(jī)械執(zhí)行機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡單、響應(yīng)速度快，通過控制系統(tǒng)提供的信號即可進(jìn)行實(shí)時的高精度控制；與現(xiàn)有振動控制技術(shù)相比，本發(fā)明的控制系統(tǒng)采用了濾波自適應(yīng)控制算法和數(shù)字信號處理技術(shù)，靈敏度高，控制過程可靠穩(wěn)定。

本發(fā)明授權(quán)一種應(yīng)用于機(jī)械振動系統(tǒng)的兩自由度主動抑制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種應(yīng)用于機(jī)械振動系統(tǒng)的兩自由度主動抑制方法，其特征在于，該方法應(yīng)用于機(jī)械振動系統(tǒng)的兩自由度主動抑制裝置，包括振動主動控制數(shù)據(jù)采集運(yùn)算部分、功率放大部分、振動主動控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)；其中： 振動主動控制數(shù)據(jù)采集運(yùn)算部分包括兩個三軸向的加速度傳感器、控制器、帶有控制軟件的計算機(jī)； 功率放大部分包括輔助電源、一個多通道功率放大器； 振動主動控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括殼體，所述殼體內(nèi)設(shè)置有永磁鐵動子組件，所述永磁鐵動子組件數(shù)量有三個，一個垂直設(shè)置、另外兩個位于兩側(cè)且水平設(shè)置，所述殼體通過高導(dǎo)磁外殼分為3個腔室，每個腔室設(shè)置一個永磁鐵動子組件；所述永磁鐵動子組件包括永磁鐵動子、光滑導(dǎo)桿，所述光滑導(dǎo)桿穿過永磁鐵動子并可相對滑動，光滑導(dǎo)桿上套有彈簧，彈簧一端與殼體內(nèi)壁連接，另一端與連接鎖緊螺母；光滑導(dǎo)桿兩端部固定在殼體內(nèi)壁，所述永磁鐵動子周圍設(shè)置有電磁線圈，在電磁線圈通電時，形成交變磁場，永磁鐵動子在交變磁場作用下上下運(yùn)動，對外輸出加速度；所述加速度傳感器為IEPE型；所述永磁鐵動子周圍設(shè)置有設(shè)置有電磁線圈支撐架，電磁線圈支撐架上設(shè)置電磁線圈； 應(yīng)用于機(jī)械振動系統(tǒng)的兩自由度主動抑制方法如下： 采用的控制軟件建立在FPGA上的基于自適應(yīng)反饋控制算法的核心控制程序、振動主動測控軟件；核心軟件通過控制算法實(shí)現(xiàn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動信號的計算，振動主動測控軟件完成振動信號的檢測、試驗過程調(diào)試、通信協(xié)調(diào)控制等功能； 具體為，采用的濾波自適應(yīng)反饋控制算法，Pz為外擾激勵信號和振動響應(yīng)之間的傳遞函數(shù)，dn為外擾激勵力下的期望信號，en為振動主動控制系統(tǒng)工作情況下產(chǎn)生的振動響應(yīng)，即誤差信號；xn為受控對象的外擾激勵力信號，也作為控制器的參考輸入向量； Xn＝[xn，xn-1，...，xn-L+1]T 控制濾波器的權(quán)值向量為：Wn＝[w0，w1，...，wl，wL-1]T,其中n表示采樣時刻，L表示濾波器階數(shù)，則控制器的輸出為： 誤差通道采用H階FIR濾波器表示，其權(quán)向量為: Sn＝[s0，s1，...，sH-1] Wz、Sz分別表示濾波器權(quán)向量Wn、誤差通道濾波器Sn的Z變換，是在控制進(jìn)程開始之前，用系統(tǒng)辨識的方法得到誤差通道Sz的數(shù)字估計，其中 Wz＝w0+w1z-1+w2z-2+…+wL-1z-L-1 Sz＝S0+S1z-1+S2z-2+…+SH-1z-H-1 則誤差傳感器的輸出可以寫成 en＝dn-STYn 求和變序得： 令 則誤差信號為： 定義如下向量： X′n＝[x′n，x′n-1，...，x′n-L+1]T 誤差信號進(jìn)一步寫成： en＝dn-X′TnWn 取性能函數(shù)：J＝E{e2n} 求導(dǎo)：J＝E{d2n-2dTnX′TnW+WTX′nX′TnW} 按標(biāo)準(zhǔn)的LMS算法的推導(dǎo)過程，亦可得到類似結(jié)果，即最佳權(quán)向量為： W*＝[E{X′nX′Tn}]-1E{X′ndn} 權(quán)向量更新公式： Wn+1＝Wn+2μX′nen 則整個濾波器的x-LMS算法歸納如下： en＝dn-STYn Wn+1＝Wn+2μX′nen X′n＝[x′n，x′n，...，x′n-L+1]T

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