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龍圖騰網(wǎng)恭喜蘇州科瓴精密機(jī)械科技有限公司申請(qǐng)的專(zhuān)利一種障礙物識(shí)別方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及除草機(jī)器人獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114494840B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-06-17發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202011242357.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V20/10；該發(fā)明授權(quán)一種障礙物識(shí)別方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及除草機(jī)器人是由朱紹明;任雪設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2020-11-09向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種障礙物識(shí)別方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及除草機(jī)器人在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)了一種障礙物識(shí)別方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及除草機(jī)器人。該方法包括：根據(jù)候選除草區(qū)域圖像的顏色信息確定候選除草區(qū)域圖像中的候選障礙物區(qū)域；獲取候選障礙物區(qū)域的輪廓信息和候選除草區(qū)域圖像的色度信息和明度信息；根據(jù)輪廓信息、色度信息或還根據(jù)明度信息確定候選除草區(qū)域圖像中是否存在障礙物。通過(guò)運(yùn)行本發(fā)明實(shí)施例所提供的技術(shù)方案，可以解決通常采用埋設(shè)邊界線(xiàn)的方式對(duì)除草機(jī)器人的除草區(qū)域的邊界進(jìn)行標(biāo)定，耗費(fèi)大量的人力和物力。并且由于對(duì)邊界線(xiàn)的埋設(shè)存在限制一定程度上限制了除草區(qū)域的形狀的問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)提高除草機(jī)器人的候選除草區(qū)域中障礙物的識(shí)別效率和準(zhǔn)確率的效果。

本發(fā)明授權(quán)一種障礙物識(shí)別方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及除草機(jī)器人在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種障礙物識(shí)別方法，其特征在于，包括： 根據(jù)候選除草區(qū)域圖像的顏色信息確定所述候選除草區(qū)域圖像中的候選障礙物區(qū)域； 獲取所述候選障礙物區(qū)域的輪廓信息和所述候選除草區(qū)域圖像的色度信息和明度信息； 根據(jù)所述輪廓信息、所述色度信息或根據(jù)所述輪廓信息、所述色度信息和所述明度信息，確定所述候選除草區(qū)域圖像中是否存在障礙物； 所述獲取所述候選除草區(qū)域圖像的色度信息包括： 根據(jù)所述候選除草區(qū)域圖像的顏色信息獲取所述候選除草區(qū)域圖像的最低色度分割值和最高色度分割值； 所述輪廓信息包括：范圍信息、粗糙度信息、草地像素點(diǎn)占比和色度有效像素占比中的至少一種；所述明度信息包括：曝光狀態(tài)像素個(gè)數(shù)和或非曝光狀態(tài)白色像素個(gè)數(shù)； 根據(jù)所述輪廓信息、所述色度信息或根據(jù)所述輪廓信息、所述色度信息和所述明度信息，確定所述候選除草區(qū)域圖像中是否存在障礙物，包括： 若所述最低色度分割值大于等于預(yù)設(shè)第一色度分割閾值，或所述最高色度分割值小于等于預(yù)設(shè)第二色度分割閾值，則根據(jù)所述輪廓信息和預(yù)設(shè)第二信息判斷條件或根據(jù)所述明度信息和所述預(yù)設(shè)第二信息判斷條件確定所述候選除草區(qū)域圖像中是否存在障礙物； 所述根據(jù)所述輪廓信息和預(yù)設(shè)第二信息判斷條件或根據(jù)所述明度信息和所述預(yù)設(shè)第二信息判斷條件確定所述候選除草區(qū)域圖像中是否存在障礙物，包括： 若所述粗糙度信息小于預(yù)設(shè)第五粗糙度閾值，則確定所述候選除草區(qū)域圖像中存在障礙物； 若所述曝光狀態(tài)像素個(gè)數(shù)大于預(yù)設(shè)第三曝光狀態(tài)像素個(gè)數(shù)閾值，則確定所述候選除草區(qū)域圖像中存在障礙物； 若所述曝光狀態(tài)像素個(gè)數(shù)大于預(yù)設(shè)第四曝光狀態(tài)像素個(gè)數(shù)閾值，且所述非曝光狀態(tài)白色像素個(gè)數(shù)大于預(yù)設(shè)第三非曝光狀態(tài)白色像素閾值，則確定所述候選除草區(qū)域圖像中存在障礙物。

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