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龍圖騰網(wǎng)恭喜南開(kāi)大學(xué);徐州重型機(jī)械有限公司申請(qǐng)的專利保障狀態(tài)約束的桅桿式起重機(jī)在線軌跡規(guī)劃方法及系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120004159B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-06-20發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510473999.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B66C23/60；該發(fā)明授權(quán)保障狀態(tài)約束的桅桿式起重機(jī)在線軌跡規(guī)劃方法及系統(tǒng)是由方勇純;趙祎明;柴君飛;盧彪;李立晶;宋秋雨設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-04-16向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本保障狀態(tài)約束的桅桿式起重機(jī)在線軌跡規(guī)劃方法及系統(tǒng)在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明涉及欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，提供一種保障狀態(tài)約束的桅桿式起重機(jī)在線軌跡規(guī)劃方法及系統(tǒng)，該方法包括構(gòu)建桅桿式起重機(jī)的線性運(yùn)動(dòng)學(xué)模型并開(kāi)展模型變換，得到用于軌跡規(guī)劃的狀態(tài)空間模型；求解有驅(qū)動(dòng)狀態(tài)子模型和無(wú)驅(qū)動(dòng)狀態(tài)子模型所涉及矩陣指數(shù)的解析解；通過(guò)零階保持法進(jìn)行離散化，獲得離散模型，通過(guò)矩陣指數(shù)的解析解計(jì)算離散模型的參數(shù)矩陣；構(gòu)建預(yù)測(cè)模型和誤差模型；將狀態(tài)約束轉(zhuǎn)化為輸入約束，選取代價(jià)函數(shù)構(gòu)建二次規(guī)劃；求解二次規(guī)劃的最優(yōu)解，根據(jù)最優(yōu)解構(gòu)建桅桿式起重機(jī)的在線軌跡。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)貨物精準(zhǔn)吊運(yùn)的同時(shí)，保障起重機(jī)作業(yè)時(shí)的狀態(tài)約束，大大增強(qiáng)了桅桿式起重機(jī)在吊裝運(yùn)輸過(guò)程中的安全性。

本發(fā)明授權(quán)保障狀態(tài)約束的桅桿式起重機(jī)在線軌跡規(guī)劃方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種保障狀態(tài)約束的桅桿式起重機(jī)在線軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，包括：S1：構(gòu)建桅桿式起重機(jī)的線性運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，通過(guò)線性變換將桅桿式起重機(jī)的線性運(yùn)動(dòng)學(xué)模型轉(zhuǎn)換為用于軌跡規(guī)劃的狀態(tài)空間模型；S2：將狀態(tài)空間模型劃分為有驅(qū)動(dòng)狀態(tài)子模型和無(wú)驅(qū)動(dòng)狀態(tài)子模型，求解有驅(qū)動(dòng)狀態(tài)子模型和無(wú)驅(qū)動(dòng)狀態(tài)子模型所涉及的矩陣指數(shù)的解析解；S3：通過(guò)零階保持法對(duì)有驅(qū)動(dòng)狀態(tài)子模型和無(wú)驅(qū)動(dòng)狀態(tài)子模型進(jìn)行離散化，并通過(guò)矩陣指數(shù)的解析解計(jì)算離散模型的參數(shù)矩陣，獲得離散模型；S4：根據(jù)離散模型構(gòu)建預(yù)測(cè)模型，根據(jù)預(yù)測(cè)模型和參考軌跡構(gòu)建誤差模型；S5：將狀態(tài)約束轉(zhuǎn)化為輸入約束，根據(jù)誤差模型選取代價(jià)函數(shù)，根據(jù)輸入約束和代價(jià)函數(shù)構(gòu)建二次規(guī)劃；S6：求解二次規(guī)劃的最優(yōu)解，根據(jù)最優(yōu)解構(gòu)建桅桿式起重機(jī)的在線軌跡。

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