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龍圖騰網獲悉未來海工智能裝備(山東)有限公司申請的專利恒拉力卷線裝置及機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN111960198B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-07-04發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202010976521.6，技術領域涉及：B65H75/44；該發明授權恒拉力卷線裝置及機器人是由陶澤文;蔡洪樂;郝松松;王亞麗;張百德;孟宣藝;姜京偉;陶一銳設計研發完成，并于2020-09-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本恒拉力卷線裝置及機器人在說明書摘要公布了：本發明涉及污泥處理設備領域，具體是指一種恒拉力卷線裝置及機器人，一種恒拉力卷線裝置，包括卷線支架、卷線筒、卷線軸、軸承、磁粉離合器、從動鏈輪、卷線電機、驅動鏈輪、鏈條和電纜，卷線支架上設有壓線機構，壓線機構包括壓線支桿、壓線側板、耳座、導線輥、彈簧、連接座、軸承和導線軸，一種機器人，包括機架，機架上設有控制系統、鏟挖機構和行走機構，機架上設有上述所述的恒拉力卷線裝置，電纜繞過卷線筒，電纜兩端與控制系統和水上控制箱相連接，機架上設有垃圾筐升降機構，垃圾筐升降機構包括垃圾筐和液壓升降平臺，垃圾筐與液壓升降平臺可拆卸連接，本發明收放電纜時，電纜受力恒定，清除水下垃圾速度快、效率高。

本發明授權恒拉力卷線裝置及機器人在權利要求書中公布了：1.一種機器人，包括機架（1），所述機架（1）上設有控制系統、鏟挖機構（2）和行走機構（3），所述控制系統經電纜（37）與水上控制箱連接，其特征在于：所述機架（1）上設有恒拉力卷線裝置（4），所述恒拉力卷線裝置，包括卷線支架（5）、卷線筒（6）、卷線軸、軸承、磁粉離合器（7）、從動鏈輪（8）、卷線電機（9）、驅動鏈輪（10）、鏈條（11）和電纜（37），所述卷線支架（5）上設有卷線筒（6），所述卷線筒（6）一側設有磁粉離合器（7），所述卷線筒（6）固定在卷線軸上，所述卷線軸兩端經軸承與卷線支架（5）固定連接，所述卷線軸一端設有從動鏈輪（8），所述磁粉離合器（7）的輸入軸由卷線電機（9）驅動，磁粉離合器（7）的輸出軸上固定設有驅動鏈輪（10），所述驅動鏈輪（10）經鏈條（11）與從動鏈輪（8）相鏈接，所述磁粉離合器（7）和卷線電機（9）分別固定在卷線支架（5）上，所述磁粉離合器（7）和卷線電機（9）分別與電源相連接，所述電纜（37）繞過卷線筒（6），電纜（37）兩端伸出卷線筒（6）形成自由接線端，所述恒拉力卷線裝置（4）經卷線支架（5）固定在機架（1）上，所述磁粉離合器（7）和卷線電機（9）分別與控制系統相連接，所述電纜（37）的自由接線端一端與控制系統相連接，另一端與水上控制箱相連接，使用時，將機器人放入水中，操作人員收放電纜，電機驅動磁粉離合器，磁粉離合器的輸出軸通過鏈輪和鏈條驅動卷線筒旋轉，當操作人員收線的力度過大時，磁粉離合器分離，卷線筒隨著操作人員的收線力度旋轉；當操作人員收線的力度過小時，磁粉離合器感知卷線筒所受的拉力，磁粉離合器結合，驅動卷線筒隨著操作人員的收線力度旋轉，當操作人員放線的力度過大時，磁粉離合器感知卷線筒所受的拉力，磁粉離合器結合，驅動卷線筒隨著操作人員的放線力度旋轉；當操作人員放線的力度過小時，磁粉離合器分離，卷線筒隨著操作人員的放線力度旋轉。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人未來海工智能裝備(山東)有限公司，其通訊地址為：264200 山東省威海市火炬高技術開發區福田路10-5號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。