買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉北京航空航天大學申請的專利一種混行交通流環境下自動駕駛車輛軌跡規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114852076B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210330965.1，技術領域涉及：B60W30/18；該發明授權一種混行交通流環境下自動駕駛車輛軌跡規劃方法是由丁川;趙慧敏;魯光泉;于濱設計研發完成，并于2022-03-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種混行交通流環境下自動駕駛車輛軌跡規劃方法在說明書摘要公布了：本發明提供了一種人工與自動駕駛混行環境下面向固定信號配時的自動駕駛車輛軌跡規劃方法，包括：采集駛入交叉口控制區域的車輛信息；判斷駛入車輛的類別，若為人工駕駛車輛，采用Newell跟馳模型對車輛的軌跡進行預測，若為自動駕駛車輛，采用分段軌跡規劃的方法對自動駕駛車輛的軌跡進行規劃；存儲車輛的軌跡信息，當檢測到下一輛車駛入時，更新當前車輛信息，開啟車輛軌跡規劃。本發明屬于一種啟發式算法，實現了混行環境下自動駕駛車輛的軌跡規劃，在保證安全的前提下，提高了規劃效率，并且對不同交通流量、信號相位和車輛滲透率下的信號交叉口均可實現車輛軌跡規劃。

本發明授權一種混行交通流環境下自動駕駛車輛軌跡規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種混行交通流環境下自動駕駛車輛軌跡規劃方法，其特征在于，包括如下步驟；S1、當信號交叉口控制區域檢測到當前車輛n駛入時，采集車輛n的駛入信息，包括駛入時間、駛入速度和駛入位置，將車輛駛入信息作為軌跡規劃的輸入參數；S2、根據所述輸入參數和車輛類型，對第n輛車在時間區間內的軌跡進行規劃：當檢測到駛入車輛為人工駕駛車輛時，進入S3，當檢測到駛入車輛為自動駕駛車輛時，進入S4；S3、對于進入信號交叉口控制區域的人工駕駛車輛，采用Newell跟馳模型對人工駕駛車輛的軌跡進行預測，預測得到車輛行駛速度和位置信息；S3包括：S31、基于前車n-1的軌跡信息和當前車輛n的駛入信息，采用Newell跟馳模型預測當前車輛的行駛位置和行駛速度：判斷人工駕駛車輛n按照先加速后勻速的方式行駛時，車輛n與前車n-1之間的距離是否始終滿足最小安全距離約束xnt≤xn-1t-τn-dn，若是，進入步驟32；若否，則調整預測軌跡，使車輛n與前車n-1之間的距離為最小安全距離，距停車線L米處的位置為控制區域的起點，xnt表示車輛n在t時刻的位置，τn表示車輛n的時間位移，dn表示車輛n的空間位移；S32：判斷車輛n是否與前車n-1在同一綠燈相位通過交叉口，若是，則預測得到車輛的預測軌跡，并更新車輛n在t時刻的軌跡為預測軌跡；所述車輛的預測軌跡為： 式中，和表示考慮安全約束時車輛的預測軌跡，表示考慮安全約束時車輛到達停車線的時刻，根據tfm時刻車輛n與前車n-1的距離與速度關系，建立方程組求出tfm和tfa： 更新當前預測軌跡和S4、對于進入信號交叉口控制區域的自動駕駛車輛，基于前車預測軌跡信息，根據前車與當前駛入自動駕駛車輛是否滿足最小安全距離約束的判斷，采用分段軌跡規劃的方法對自動駕駛車輛的軌跡進行規劃，規劃得到車輛行駛速度和軌跡信息；S5、當檢測到第n+1輛車進入交叉口控制區域時，將車輛n的規劃軌跡信息作為前車的軌跡信息，將第n+1輛車的駛入信息作為當前駛入車輛的信息，并更新相應存儲列表，繼續執行S1，開啟第n+1輛車的軌跡規劃。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京航空航天大學，其通訊地址為：100083 北京市海淀區學院路37號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。