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龍圖騰網(wǎng)獲悉智道網(wǎng)聯(lián)科技(北京)有限公司申請的專利車輛的路徑規(guī)劃方法、裝置及電子設備、存儲介質獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN114689071B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-04-15發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202210286368.3，技術領域涉及：G01C21/34；該發(fā)明授權車輛的路徑規(guī)劃方法、裝置及電子設備、存儲介質是由吳冰青設計研發(fā)完成，并于2022-03-22向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本車輛的路徑規(guī)劃方法、裝置及電子設備、存儲介質在說明書摘要公布了：本申請公開了一種車輛的路徑規(guī)劃方法、裝置及電子設備、存儲介質，該方法包括：獲取車輛的路徑規(guī)劃基礎信息，具體包括預期軌跡的起止點信息和高精地圖的路網(wǎng)信息；利用路徑規(guī)劃基礎信息及道路級路徑規(guī)劃的代價函數(shù)進行道路級路徑規(guī)劃，得到道路級路徑規(guī)劃結果；按照預設分段策略對道路級路徑規(guī)劃結果進行分段，得到多個道路分段；基于各道路分段，利用車道級路徑規(guī)劃的代價函數(shù)進行車道級路徑規(guī)劃，得到各道路分段對應的車道級路徑規(guī)劃結果，并以此確定車輛的最終路徑規(guī)劃結果。本申請考慮了自動駕駛行為的代價，對道路級路徑規(guī)劃和車道級路徑規(guī)劃分別設置了代價函數(shù)，從而得到符合自動駕駛車輛的當前預期且全局最優(yōu)的車道級行駛路徑。

本發(fā)明授權車輛的路徑規(guī)劃方法、裝置及電子設備、存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種車輛的路徑規(guī)劃方法，其中，所述方法包括：獲取車輛的路徑規(guī)劃基礎信息，所述路徑規(guī)劃基礎信息包括預期軌跡的起止點信息和高精地圖的路網(wǎng)信息；利用所述車輛的路徑規(guī)劃基礎信息以及道路級路徑規(guī)劃的代價函數(shù)，對所述車輛進行道路級路徑規(guī)劃，得到道路級路徑規(guī)劃結果；按照預設分段策略，對所述道路級路徑規(guī)劃結果進行分段，得到多個道路分段；基于各個道路分段，利用車道級路徑規(guī)劃的代價函數(shù)對所述車輛進行車道級路徑規(guī)劃，得到各個道路分段對應的車道級路徑規(guī)劃結果；根據(jù)各個道路分段對應的車道級路徑規(guī)劃結果確定所述車輛的最終路徑規(guī)劃結果；所述道路分段包括當前道路分段和下一道路分段，所述當前道路分段對應的車道級路徑規(guī)劃結果包括多個目標車道，所述基于各個道路分段，利用車道級路徑規(guī)劃的代價函數(shù)對所述車輛進行車道級路徑規(guī)劃，得到各個道路分段對應的車道級路徑規(guī)劃結果包括：利用所述車道級路徑規(guī)劃的代價函數(shù)，確定從所述當前道路分段對應的各個目標車道進入所述下一道路分段對應的各個車道的代價函數(shù)值；根據(jù)所述當前道路分段對應的各個目標車道進入所述下一道路分段對應的各個車道的代價函數(shù)值，確定所述當前道路分段對應的最終車道級路徑規(guī)劃結果。

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