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龍圖騰網獲悉江蘇集萃智能光電系統研究所有限公司申請的專利一種戶外復雜場景下移動物體速度視覺測量方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115754329B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211507201.1，技術領域涉及：G01P3/38；該發明授權一種戶外復雜場景下移動物體速度視覺測量方法及裝置是由魏智鵬;賀旭陽;郭洋洋;王滿意;吳偉康;王大來設計研發完成，并于2022-11-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種戶外復雜場景下移動物體速度視覺測量方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明公開了一種戶外復雜場景下移動物體速度視覺測量方法及裝置，包括：對雙目相機進行標定；采用Shi?Tomasi角點法提取雙目相機拍攝的圖像中的特征點，并采用LK光流法對左、右圖像的特征點進行跟蹤，得到左圖特征點集和右圖特征點集；采用基于動態ROI的金字塔LK光流跟蹤算法對上一幀和當前幀雙目圖像的特征點進行跟蹤，得到當前幀的左圖特征點集和右圖特征點集；從上一幀跟蹤到當前幀的對應特征點集中篩選出光流跟蹤成功且光流誤差較小的新特征點集；將新特征點集進行雙目三維重構，得到上一幀和當前幀的三維點集；根據上一幀和當前幀的三維點集，計算移動物體的速度。本發明的測速方法具有較高的魯棒性且效率高。

本發明授權一種戶外復雜場景下移動物體速度視覺測量方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種戶外復雜場景下移動物體速度視覺測量方法，其特征在于，包括：對雙目相機進行標定；采用Shi-Tomasi角點法提取雙目相機拍攝的圖像中的特征點，并采用LK光流法對左、右圖像的特征點進行跟蹤，得到左圖特征點集和右圖特征點集；采用基于動態ROI的金字塔LK光流跟蹤算法對上一幀和當前幀雙目圖像的特征點進行跟蹤，得到當前幀的左圖特征點集和右圖特征點集；從上一幀跟蹤到當前幀的對應特征點集中篩選出光流跟蹤成功且光流誤差較小的新特征點集；將新特征點集進行雙目三維重構，得到上一幀和當前幀的三維點集；根據上一幀和當前幀的三維點集，計算移動物體的速度；所述采用基于動態ROI的金字塔LK光流跟蹤算法對上一幀和當前幀雙目圖像的特征點進行跟蹤，得到當前幀的左圖特征點集和右圖特征點集，包括：利用上一幀圖像計算得到的移動物體像素偏移值設置當前幀的ROI范圍，粗略對齊上一幀和當前幀圖像中的移動物體像素坐標；將上一幀圖像對應的左、右圖特征點集、上一幀及當前幀的雙目圖像作為基于金字塔的LK光流跟蹤算法的輸入，計算得到當前幀圖像對應的左圖特征點集和右圖特征點集；所述基于動態ROI的金字塔LK光流跟蹤算法在視野中無移動物體時，使用高層級的金字塔圖像進行前、后幀圖像的LK光流跟蹤；在檢測到有移動物體時，計算物體移動速度并根據當前的速度值動態調整后一幀圖像的ROI范圍，粗略對齊在前、后幀圖像中的移動物體后使用低層級的金字塔圖像進行前、后幀圖像的LK光流跟蹤。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人江蘇集萃智能光電系統研究所有限公司，其通訊地址為：215300 江蘇省蘇州市昆山開發區夏東街689號10層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。