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龍圖騰網獲悉中航西安飛機工業集團股份有限公司申請的專利一種隨位并聯三坐標定位器組的自動聯控調姿定位方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115933756B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211452068.4，技術領域涉及：G05D3/12；該發明授權一種隨位并聯三坐標定位器組的自動聯控調姿定位方法是由巴曉甫;王新峰;石文雄設計研發完成，并于2022-11-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種隨位并聯三坐標定位器組的自動聯控調姿定位方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種隨位并聯三坐標定位器組的自動聯控調姿定位方法，三坐標定位器組含有多臺隨位并聯的三坐標定位器、集成控制臺和三維坐標測量設備，所述的集成控制臺與每臺三坐標定位器的分控制臺之間通過網線連接交互信息，所述的三維坐標測量設備與集成控制臺之間通過網線連接信息交互，隨位并聯三坐標定位器組的自動聯控調姿定位方法，該定位方法具體操作步驟包括相應坐標系的設置與標定、球窩中心點QW坐標的求解、自動聯控調姿定位算法、以及自動聯控調姿定位操作方法等。

本發明授權一種隨位并聯三坐標定位器組的自動聯控調姿定位方法在權利要求書中公布了：1.一種隨位并聯三坐標定位器組的自動聯控調姿定位方法，其特征在于三坐標定位器組包括N臺隨位并聯的三坐標定位器、集成操控臺和三維坐標測量設備，其中N不小于3，三坐標定位器包括底座、三坐標運動機構、球窩機構和分控制臺，所述底座位于三坐標定位器的底層，所述三坐標運動機構含有以任意順序疊放的X向運動機構、Y向運動機構、Z向運動機構，每個運動機構上分別設有與對應運動機構平行的X向位移傳感器、Y向位移傳感器和Z向位移傳感器，疊放在最底層的運動機構與底座固定連接，最頂層的運動機構與球窩機構固定連接，所述球窩機構支撐待調姿定位的工件，球窩機構包括光滑球窩和與最頂層運動機構連接的球窩座，光滑球窩的幾何中心為球窩中心點QW，球窩中心點QW作為三坐標定位器的定位控制點，待調姿定位的工件放置在光滑球窩內，所述分控制臺固定在底座或三坐標運動機構上，所述集成操控臺包括操作面板、顯示面板和集成控制器，所述三維坐標測量設備通過網線向集成控制臺發送數據，作為集成控制臺的輸入數據，所述集成控制臺與每臺三坐標定位器的分控制臺之間通過網線連接進行數據通信，集成控制臺的輸出數據和各位移傳感器的反饋數據作為分控制臺的輸入數據，分控制臺經內部運算后驅動各運動機構作相應的運動，自動聯控調姿定位方法包括以下步驟：1-1建立調姿定位所需的大地坐標系RCS、每臺三坐標定位器坐標系PCSi和工件坐標系WCS，其中i大于等于1小于等于N；1-2標定工件坐標系WCS、大地坐標系RCS和每臺三坐標定位器坐標系PCSi之間的位姿變換關系，包括以下步驟：a通過三維坐標測量設備，標定調姿定位前工件坐標系WCS相對于大地坐標系RCS的位姿設位姿為： b通過三維坐標測量設備或者設計圖紙，標定調姿定位后工件坐標系WCS相對于大地坐標系RCS的位姿設位姿為： c標定大地坐標系RCS相對于每臺三坐標定位器坐標系PCSi的位姿設位姿為： 1-3求解調姿定位前所有球窩中心點QW相對于每臺三坐標定位器坐標系PCSi、大地坐標系RCS和工件坐標系WCS的坐標，包括以下步驟：a通過調姿定位前三坐標定位器的X向位移傳感器、Y向位移傳感器和Z向位移傳感器獲得三坐標定位器的球窩中心點QWi相對于第i臺三坐標定位器坐標系PCSi的齊次坐標 b求出調姿定位前所有球窩中心點QW相對于大地坐標系RCS的齊次坐標 c求出所有球窩中心點QW相對于工件坐標系WCS的齊次坐標QWWCS： 1-4構建隨位并聯三坐標定位器組自動聯控調姿定位算法；1-5構建自動聯控調姿定位控制方法，進行隨位并聯三坐標定位器組的自動聯控調姿定位。

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