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龍圖騰網獲悉西北工業大學申請的專利避障方法、裝置、無人機及電子設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115494856B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211261876.2，技術領域涉及：G05D1/495；該發明授權避障方法、裝置、無人機及電子設備是由高山;王遠笑;張昊;葉汝楷;喬詩展;張博強設計研發完成，并于2022-10-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本避障方法、裝置、無人機及電子設備在說明書摘要公布了：本發明公開了一種避障方法、裝置、無人機及電子設備。其中，該方法包括：在目標設備移動的過程中，檢測目標區域內的目標障礙物，其中，目標障礙物為處于移動狀態的障礙物；確定目標障礙物的移動軌跡；在確定移動軌跡與安全區域中的至少部分區域重疊，并且目標障礙物與目標設備之間的距離不大于預設距離的情況下，控制目標設備沿第一方向移動，其中，安全區域為以目標設備為中心確定的區域，第一方向為躲避時長最短時對應的方向，躲避時長為目標設備移動到與目標障礙物之間的距離大于預設距離時所消耗的時長。本發明解決了由于相關技術中無人機無法高效識別躲避動態障礙物造成的無人機易損傷的技術問題。

本發明授權避障方法、裝置、無人機及電子設備在權利要求書中公布了：1.一種避障方法，其特征在于，包括：在目標設備移動的過程中，檢測目標區域內的目標障礙物，其中，所述目標障礙物為處于移動狀態的障礙物；檢測目標區域內的目標障礙物包括：獲取所述目標區域內的光強參數；在所述光強參數的變化速率大于預設變化速率的情況下，獲取所述目標設備中的動態視覺相機在預設時間段內生成的事件信息和與所述事件信息對應的灰度圖，其中，所述事件信息包括事件圖像，所述事件圖像由事件點組成，并且所述事件圖像中的每個像素點均對應一個時間戳；在所述灰度圖中確定所述目標障礙物對應的障礙物區域，以及所述障礙物區域的位置信息，其中，所述障礙物區域為包含所述目標障礙物的矩形區域；以及，基于所述事件圖像，確定僅包含所述目標障礙物對應的事件信息的第一障礙物事件圖像；基于所述事件圖像，確定僅包含所述目標障礙物對應的時間信息的第一障礙物事件圖像包括：確定所述事件圖像中事件點的平均時間戳；確定時間戳閾值；基于所述時間戳閾值和所述平均時間戳，對所述事件圖像中的所述事件點進行篩選；依據篩選結果得到所述目標障礙物對應的所述第一障礙物事件圖像，其中，所述第一障礙物事件圖像中僅包含所述目標障礙物對應的事件點；基于所述時間戳閾值和所述平均時間戳，對所述事件圖像中的所述事件點進行篩選包括：確定所述平均時間戳大于所述時間戳閾值的事件點為所述目標障礙物對應的事件點；確定所述目標障礙物的移動軌跡；在確定所述移動軌跡與安全區域中的至少部分區域重疊，并且所述目標障礙物與所述目標設備之間的距離不大于預設距離的情況下，控制所述目標設備沿第一方向移動，其中，所述安全區域為以目標設備為中心確定的區域，所述第一方向為躲避時長最短時對應的方向，所述躲避時長為所述目標設備移動到與所述目標障礙物之間的距離大于所述預設距離時所消耗的時長。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西北工業大學，其通訊地址為：710000 陜西省西安市碑林區友誼西路127號西工大；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。