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龍圖騰網(wǎng)恭喜國網(wǎng)冀北電力有限公司承德供電公司;國家電網(wǎng)有限公司申請的專利一種無人機的航向估計方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115686058B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-06發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211096227.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/46；該發(fā)明授權(quán)一種無人機的航向估計方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)是由魯杰;郭金智;張兆廣;龐博;宋新利;侯力楓;白雪松;陳建;楊廣濤;劉洋;季寧;寧巖;席海闊;李威;柴振華;范士清;李壯;劉明輝設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-09-08向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種無人機的航向估計方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)在說明書摘要公布了：本申請?zhí)峁┝艘环N無人機的航向估計方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)，包括：在無人機巡檢的過程中，根據(jù)磁羅盤數(shù)據(jù)確定無人機所處的巡檢階段；在無人機處于磁羅盤數(shù)據(jù)正常階段時，根據(jù)電纜與無人機的相對位置，計算電纜的標(biāo)準(zhǔn)方向矢量；在無人機由磁羅盤數(shù)據(jù)正常階段進入強磁干擾階段后，根據(jù)電纜與無人機的相對位置，計算強磁干擾階段電纜的誤差方向矢量；根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)方向矢量和誤差方向矢量，確定無人機在強磁干擾階段的航向角。本申請在強磁干擾階段基于標(biāo)準(zhǔn)方向矢量和誤差方向矢量進行航向角估計，不依賴于磁羅盤數(shù)據(jù)，從而即使在強磁干擾的情況下仍能得到正確的航向角，確保了無人機在輸電線路抵近巡檢全過程的航向估計正確，減小了無人機炸機的風(fēng)險。

本發(fā)明授權(quán)一種無人機的航向估計方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種無人機的航向估計方法，其特征在于，包括：在無人機巡檢的過程中，根據(jù)磁羅盤數(shù)據(jù)確定所述無人機所處的巡檢階段，其中，所述巡檢階段包括強磁干擾階段和磁羅盤數(shù)據(jù)正常階段；在所述無人機處于所述磁羅盤數(shù)據(jù)正常階段時，根據(jù)電纜與所述無人機的相對位置，計算所述電纜的標(biāo)準(zhǔn)方向矢量；其中，所述在所述無人機處于所述磁羅盤數(shù)據(jù)正常階段時，根據(jù)所述電纜與所述無人機的相對位置，計算所述電纜的標(biāo)準(zhǔn)方向矢量，包括：在所述無人機處于所述磁羅盤數(shù)據(jù)正常階段時，獲取所述電纜上的任意兩點分別相對于所述無人機的坐標(biāo)，將獲取的兩個坐標(biāo)分別作為第一坐標(biāo)和第二坐標(biāo)；根據(jù)所述第一坐標(biāo)和所述第二坐標(biāo)，計算所述電纜的標(biāo)準(zhǔn)方向矢量；在所述無人機由所述磁羅盤數(shù)據(jù)正常階段進入所述強磁干擾階段后，根據(jù)所述電纜與所述無人機的相對位置，計算所述強磁干擾階段所述電纜的誤差方向矢量；其中，所述在所述無人機由所述磁羅盤數(shù)據(jù)正常階段進入所述強磁干擾階段后，根據(jù)所述電纜與所述無人機的相對位置，計算所述強磁干擾階段所述電纜的誤差方向矢量，包括：在所述無人機由所述磁羅盤數(shù)據(jù)正常階段進入所述強磁干擾階段后，獲取所述電纜上的任意兩點分別相對于所述無人機的坐標(biāo)，將獲取的兩個坐標(biāo)分別作為第三坐標(biāo)和第四坐標(biāo)；根據(jù)所述第三坐標(biāo)和所述第四坐標(biāo)，計算所述強磁干擾階段所述電纜的誤差方向矢量；根據(jù)所述標(biāo)準(zhǔn)方向矢量和所述誤差方向矢量，確定所述無人機在所述強磁干擾階段的航向角。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人國網(wǎng)冀北電力有限公司承德供電公司;國家電網(wǎng)有限公司，其通訊地址為：067000 河北省承德市雙橋區(qū)新華路北5號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。