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龍圖騰網獲悉重慶郵電大學申請的專利基于事件觸發的異質無人系統集群協同控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114791740B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210233358.3，技術領域涉及：G05D1/695；該發明授權基于事件觸發的異質無人系統集群協同控制方法是由紀良浩;劉小椿;楊莎莎;郭興;于南翔設計研發完成，并于2022-03-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于事件觸發的異質無人系統集群協同控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了基于事件觸發的異質無人系統集群協同控制方法。無人系統集群控制是多智能體系統一致性協同控制的典型應用，因此，本專利使用多智能體系統進行具體描述。綜合考慮智能體之間的合作和競爭交互關系，設計一種新的集群一致性協議，并提出不依賴全局信息的完全分布式事件觸發條件。利于李雅普諾夫穩定性定理，得到異質多智能體系統達到多分組一致性的充分和條件，并討論異質合作?競爭系統中的智能體的牽制策略，從而減少牽制智能體的個數，降低經濟控制成本。最后，通過實例驗證所提出事件觸發的有效性。

本發明授權基于事件觸發的異質無人系統集群協同控制方法在權利要求書中公布了：1.基于事件觸發的異質無人系統集群協同控制方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟1：根據智能體之間達到多分組一致性的前提是信息的交互，確定異質多智能體系統的拓撲結構，并全面考慮智能體之間的合作-競爭交互關系，對異質多智能體系統中的智能體進行分組，并設置每個智能體分組期望的收斂狀態值；步驟2：異質多智能體系統包含一階智能體和二階智能體，其中一階智能體只具有位置狀態信息，二階智能體具有位置狀態信息和速度狀態信息；步驟3：考慮系統中智能體間的合作-競爭交互關系，為系統中的智能體設置多分組一致性控制協議，并考慮智能體的測量誤差和系統誤差；同分組之間的智能體不僅具有合作交互關系也具有競爭交互關系，同時不同分組間的智能體也不僅具有合作交互關系也具有競爭交互關系；所述多分組一致性控制協議為： 其中，k1,k2和k3是智能體控制協議的耦合強度；di表示智能體的牽制增益；cij表示系統中智能體間的交互關系，如果cij＝1，表示智能體間是合作交互關系；如果智能體間是競爭交互關系，則cij＝-1；xj和xi分別表示第j個和第i個智能體，aij表示第i個智能體和第j個智能體的拓撲關系，表示智能體i的相鄰節點最近的一次觸發時刻；表示智能體i的當前觸發時刻；智能體i的下一個觸發時刻，表示智能體j的當前分組最終狀態；表示智能體i的當前分組最終狀態，vi表示第i個智能體的速度狀態，t當前時間，Ni第i個智能體的鄰居節點集合；步驟4：為系統中每個智能體設計合適的事件觸發條件，當智能體滿足當前事件觸發條件時，則與相鄰的智能體進行相互通信，并更新控制協議；所述事件觸發條件包括一階智能體和二階智能體的完全分布式事件觸發分別為： 和 其中，K1＝k1lmin+dmin，和常數εi∈[0,1；l表示常數，lii第i個智能體的入度；步驟5：基于李雅普諾夫方法構建智能體的牽制策略，同時得出智能體滿足多分組一致性的條件；步驟6：基于多分組一致性控制協議的控制輸入值，對其通過系統模型計算下一時刻智能體的位置狀態信息和速度狀態信息，并判斷當前的位置狀態值和速度狀態值是否滿足達到多分組一致性的條件，進一步地更新當前智能體的測量誤差和全局誤差，為了下一次觸發做準備。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人重慶郵電大學，其通訊地址為：400065 重慶市南岸區南山街道崇文路2號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。