買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標(biāo)用IPTOP,全免費(fèi)！專利年費(fèi)監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)恭喜浙江大學(xué)申請(qǐng)的專利一種魯棒的激光雷達(dá)-慣導(dǎo)標(biāo)定方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114325664B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-06發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202111626145.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S7/497；該發(fā)明授權(quán)一種魯棒的激光雷達(dá)-慣導(dǎo)標(biāo)定方法是由項(xiàng)志宇;王凌軒設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-12-28向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種魯棒的激光雷達(dá)-慣導(dǎo)標(biāo)定方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種魯棒的激光雷達(dá)?慣導(dǎo)聯(lián)合標(biāo)定方法。首先對(duì)慣導(dǎo)和激光雷達(dá)采集的數(shù)據(jù)分別進(jìn)行預(yù)處理后分別獲得慣導(dǎo)和激光雷達(dá)的初始位姿估計(jì)結(jié)果，再進(jìn)行位姿對(duì)齊，獲得激光雷達(dá)與慣導(dǎo)之間的初始外參矩陣；接著對(duì)激光雷達(dá)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行去畸變處理，獲得去畸變后的點(diǎn)云，再從去畸變后的點(diǎn)云中提取線特征點(diǎn)云，基于去畸變后的點(diǎn)云和線特征點(diǎn)云分別構(gòu)建面片地圖和線特征地圖；最后分別對(duì)去畸變后的點(diǎn)云與面片地圖、線特征點(diǎn)云與線特征地圖進(jìn)行迭代優(yōu)化配準(zhǔn)，優(yōu)化估計(jì)激光雷達(dá)與慣導(dǎo)之間的外參以及慣導(dǎo)的內(nèi)參。本發(fā)明能夠有效地保證激光雷達(dá)?慣導(dǎo)聯(lián)合標(biāo)定方法的魯棒性，在各個(gè)場(chǎng)景下實(shí)現(xiàn)高精度的參數(shù)標(biāo)定，為多傳感器融合的自動(dòng)駕駛技術(shù)提供了基礎(chǔ)。

本發(fā)明授權(quán)一種魯棒的激光雷達(dá)-慣導(dǎo)標(biāo)定方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種魯棒的激光雷達(dá)-慣導(dǎo)聯(lián)合標(biāo)定方法，其特征在于，包括如下步驟：1對(duì)慣導(dǎo)和激光雷達(dá)采集的數(shù)據(jù)分別進(jìn)行預(yù)處理后，分別獲得慣導(dǎo)和激光雷達(dá)的初始位姿估計(jì)結(jié)果，再對(duì)慣導(dǎo)和激光雷達(dá)的位姿估計(jì)結(jié)果進(jìn)行位姿對(duì)齊，獲得激光雷達(dá)與慣導(dǎo)之間的初始外參矩陣；2基于慣導(dǎo)的初始位姿估計(jì)結(jié)果以及激光雷達(dá)與慣導(dǎo)之間的初始外參矩陣對(duì)激光雷達(dá)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行去畸變處理，獲得去畸變后的點(diǎn)云，再從去畸變后的點(diǎn)云中提取線特征點(diǎn)云，基于去畸變后的點(diǎn)云和線特征點(diǎn)云分別構(gòu)建面片地圖和線特征地圖；3根據(jù)慣導(dǎo)的初始位姿估計(jì)結(jié)果以及激光雷達(dá)與慣導(dǎo)之間的初始外參矩陣分別對(duì)去畸變后的點(diǎn)云與面片地圖、線特征點(diǎn)云與線特征地圖進(jìn)行迭代優(yōu)化配準(zhǔn)，優(yōu)化估計(jì)激光雷達(dá)與慣導(dǎo)之間的外參以及慣導(dǎo)的內(nèi)參；所述步驟3具體為：3.1根據(jù)激光雷達(dá)與慣導(dǎo)之間的當(dāng)前外參矩陣和慣導(dǎo)的當(dāng)前位姿估計(jì)結(jié)果，將去畸變后的點(diǎn)云投影到地圖坐標(biāo)系中，獲得地圖坐標(biāo)系下的去畸變后的點(diǎn)云，再利用最近鄰尋找方法構(gòu)建地圖坐標(biāo)系下的去畸變后的點(diǎn)云與當(dāng)前面片地圖的匹配對(duì)關(guān)系，再基于匹配對(duì)關(guān)系獲得當(dāng)前面片殘差項(xiàng)；3.2根據(jù)激光雷達(dá)與慣導(dǎo)之間的當(dāng)前外參矩陣和慣導(dǎo)的當(dāng)前位姿估計(jì)結(jié)果，將線特征點(diǎn)云投影到地圖坐標(biāo)系中，獲得地圖坐標(biāo)系下的線特征點(diǎn)云，再利用最近鄰尋找方法構(gòu)建地圖坐標(biāo)系下的線特征點(diǎn)云和當(dāng)前線特征地圖的匹配對(duì)關(guān)系，再基于匹配對(duì)關(guān)系獲得當(dāng)前線特征殘差項(xiàng)；3.3基于慣導(dǎo)的加速度計(jì)和陀螺儀的偏移量對(duì)慣導(dǎo)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)積分處理，獲得慣導(dǎo)的當(dāng)前預(yù)積分增量，基于慣導(dǎo)的當(dāng)前位姿估計(jì)結(jié)果與慣導(dǎo)的當(dāng)前預(yù)積分增量計(jì)算獲得當(dāng)前慣導(dǎo)預(yù)積分殘差項(xiàng)；3.4基于當(dāng)前面片殘差項(xiàng)和慣導(dǎo)預(yù)積分殘差項(xiàng)，利用第一階段的優(yōu)化算法估計(jì)當(dāng)前標(biāo)定參數(shù)，標(biāo)定參數(shù)包括激光雷達(dá)與慣導(dǎo)之間的外參矩陣慣導(dǎo)各幀相對(duì)于第0幀的位姿增量、激光雷達(dá)和慣導(dǎo)之間的時(shí)延Δt、慣導(dǎo)的加速度計(jì)的偏移量ba以及慣導(dǎo)的陀螺儀的偏移量bω； 其中，x表示標(biāo)定參數(shù)，包括激光雷達(dá)與慣導(dǎo)之間的外參矩陣慣導(dǎo)的更新后的位姿估計(jì)結(jié)果中第0幀到第k幀的位姿增量慣導(dǎo)的加速度計(jì)的偏移量ba、慣導(dǎo)的陀螺儀的偏移量bω以及激光雷達(dá)和慣導(dǎo)之間的時(shí)延Δt，K為總幀數(shù)，k為幀序號(hào)，表示第k幀的當(dāng)前各個(gè)面片殘差，表示第k幀的當(dāng)前慣導(dǎo)預(yù)積分殘差項(xiàng)；tk表示第k幀的時(shí)刻，為tk+Δt時(shí)刻的預(yù)積分函數(shù)，ak表示慣導(dǎo)第k幀的加速度計(jì)測(cè)量值，ωk表示慣導(dǎo)第k幀的陀螺儀測(cè)量值，ba和bω分別為慣導(dǎo)加速度計(jì)測(cè)量值和陀螺儀測(cè)量值的偏移量；3.5根據(jù)步驟3.4中估計(jì)得到的激光雷達(dá)與慣導(dǎo)之間的外參矩陣和慣導(dǎo)各幀相對(duì)于第0幀的位姿增量以及激光雷達(dá)和慣導(dǎo)之間的時(shí)延Δt，更新慣導(dǎo)的位姿估計(jì)結(jié)果，接著基于慣導(dǎo)的更新后的位姿估計(jì)結(jié)果以及激光雷達(dá)與慣導(dǎo)之間的更新后的外參矩陣對(duì)激光雷達(dá)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行去畸變處理，獲得更新后的去畸變后的點(diǎn)云，再基于慣導(dǎo)的更新后的位姿估計(jì)結(jié)果以及激光雷達(dá)與慣導(dǎo)之間的更新后的外參矩陣，獲得激光雷達(dá)的更新后的位姿估計(jì)結(jié)果，進(jìn)而更新線特征地圖和面片地圖；3.6重復(fù)步驟3.1以及步驟3.3～3.5進(jìn)行第一階段的迭代優(yōu)化，直至收斂，收斂條件為激光雷達(dá)與慣導(dǎo)之間的外參矩陣慣導(dǎo)更新后的位姿估計(jì)結(jié)果中第0幀到第k幀的位姿增量慣導(dǎo)的加速度計(jì)的偏移量ba、慣導(dǎo)的陀螺儀的偏移量bω以及激光雷達(dá)和慣導(dǎo)之間的時(shí)延Δt更新變化后的值與更新變化前的值之間的差值小于對(duì)應(yīng)的第一階段的預(yù)設(shè)閾值；3.7基于當(dāng)前線特征殘差項(xiàng)、面片殘差項(xiàng)和慣導(dǎo)預(yù)積分殘差項(xiàng)，利用第二階段的優(yōu)化算法估計(jì)當(dāng)前標(biāo)定參數(shù)； 其中，表示第k幀的當(dāng)前各個(gè)線特征殘差；3.8根據(jù)步驟3.7中估計(jì)得到的激光雷達(dá)與慣導(dǎo)之間的外參矩陣和慣導(dǎo)各幀相對(duì)于第0幀的位姿增量以及激光雷達(dá)和慣導(dǎo)之間的時(shí)延Δt，更新慣導(dǎo)的位姿估計(jì)結(jié)果，接著基于慣導(dǎo)的更新后的位姿估計(jì)結(jié)果以及激光雷達(dá)與慣導(dǎo)之間的更新后的外參矩陣對(duì)激光雷達(dá)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行去畸變處理，獲得更新后的去畸變后的點(diǎn)云，再基于慣導(dǎo)的更新后的位姿估計(jì)結(jié)果以及激光雷達(dá)與慣導(dǎo)之間的更新后的外參矩陣，獲得激光雷達(dá)的更新后的位姿估計(jì)結(jié)果，進(jìn)而更新線特征地圖和面片地圖；3.9重復(fù)步驟步驟3.1～3.3以及步驟3.7進(jìn)行第二階段的迭代優(yōu)化，直至收斂，收斂條件為激光雷達(dá)與慣導(dǎo)之間的外參矩陣慣導(dǎo)更新后的位姿估計(jì)結(jié)果中第0幀到第k幀的位姿增量慣導(dǎo)的加速度計(jì)的偏移量ba、慣導(dǎo)的陀螺儀的偏移量bω以及激光雷達(dá)和慣導(dǎo)之間的時(shí)延Δt更新變化后的值與更新變化前的值之間的差值小于對(duì)應(yīng)的第二階段的預(yù)設(shè)閾值；由最終的激光雷達(dá)與慣導(dǎo)之間的外參矩陣和時(shí)延Δt構(gòu)成激光雷達(dá)與慣導(dǎo)之間的外參，最終的慣導(dǎo)的加速度計(jì)的偏移量ba、慣導(dǎo)的陀螺儀的偏移量bω構(gòu)成慣導(dǎo)的內(nèi)參。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人浙江大學(xué)，其通訊地址為：310058 浙江省杭州市西湖區(qū)余杭塘路866號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。