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龍圖騰網恭喜淮陰工學院申請的專利一種基于粒子濾波的無人車動態避障方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114265084B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111425605.1，技術領域涉及：G01S17/931；該發明授權一種基于粒子濾波的無人車動態避障方法是由魏曉倩;趙志國;毛康康;王瑞;萬小康;龐敏設計研發完成，并于2021-11-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于粒子濾波的無人車動態避障方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于粒子濾波的無人車動態避障方法，所述的無人車設置有總控制系統，以及分別與總控制系統連接的運動控制系統、慣性導航系統、激光雷達模塊和IMU模塊；所述的總控制系統中加載有地圖和無人車操作系統ROS控制軟件；所述的無人車通過IMU模塊判斷出無人車的速度與位置，通過激光雷達掃描無人車的周圍環境，將掃描得到的圖片與地圖信息進行對比，先去除地圖上已知的障礙物；再對剩余障礙物采用粒子濾波的方式進行采樣，預測障礙物相對無人車的運動速度及運動趨勢；采用DWA算法結合障礙物粒子濾波的方式，避開移動障礙物；當無人車距離移動障礙物達到安全距離后，繼續沿著全局最優路徑進行移動。

本發明授權一種基于粒子濾波的無人車動態避障方法在權利要求書中公布了：1.一種基于粒子濾波的無人車動態避障方法，其特征在于：所述的無人車設置有總控制系統，以及分別與總控制系統連接的運動控制系統、慣性導航系統、激光雷達模塊和IMU模塊；所述的總控制系統中加載有地圖和無人車操作系統ROS控制軟件；所述的無人車通過IMU模塊判斷出無人車的速度與位置，通過激光雷達掃描無人車的周圍環境，將掃描得到的圖片與地圖信息進行對比，先去除地圖上已知的障礙物；再對剩余障礙物采用粒子濾波的方式進行采樣，預測障礙物相對無人車的運動速度及運動趨勢；采用DWA算法結合障礙物粒子濾波的方式，避開移動障礙物；當無人車距離移動障礙物達到安全距離后，繼續沿著全局最優路徑進行移動；所述的無人車對剩余障礙物采用粒子濾波的方式進行采樣，是由激光雷達向無人車四周進行掃描，識別出與地圖上不同的障礙物，經過初始化、計算權重、重采樣、狀態轉移的步驟后，粒子慢慢聚在了移動障礙物的真實位置，集中對不同于地圖上的障礙物進行撒點，當障礙物偏離撒點的中心位置時，調整撒點的范圍，并據此預測下一次撒點的位置，求取障礙物的位置公式如下： 式中為第k秒激光雷達的旋轉角，為第k秒無人車到障礙物距離，為障礙物所在平均旋轉角，為障礙物初始旋轉角，為障礙物終止旋轉角，K為障礙物對激光雷達角度占比，為無人車初始旋轉角，為無人車終止旋轉角；通過對比K值的大小來確定撒點調整的方向及幅度。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人淮陰工學院，其通訊地址為：223113 江蘇省淮安市洪澤區東七街三號高新技術產業園A12-2(淮陰工學院技術轉移中心洪澤分中心)；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。