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龍圖騰網(wǎng)恭喜北京小米移動軟件有限公司申請的專利車輛定位方法及裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114549632B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-06發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202111076719.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/73；該發(fā)明授權(quán)車輛定位方法及裝置是由李昊;張弛;劉顥;郭坤;楊奎元;蔡銳;李志偉設(shè)計研發(fā)完成，并于2021-09-14向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本車輛定位方法及裝置在說明書摘要公布了：本申請?zhí)岢隽艘环N車輛定位方法及裝置，涉及自動駕駛領(lǐng)域。該方法包括：根據(jù)車輛當(dāng)前時刻所處環(huán)境的道路圖像，獲取道路圖像中道路標(biāo)記對象的距離變換圖像；從全局矢量地圖中獲取道路標(biāo)記對象的矢量子圖；根據(jù)距離變換圖像和矢量子圖，確定車輛的目標(biāo)定位位姿。本申請中避免使用額外的定位圖層，可以提高定位速度，降低車輛定位的成本，避免光線及障礙物對車輛定位的影響，提高車輛定位的準(zhǔn)確度。

本發(fā)明授權(quán)車輛定位方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種車輛定位方法，其特征在于，包括：根據(jù)車輛當(dāng)前時刻所處環(huán)境的道路圖像，獲取所述道路圖像中道路標(biāo)記對象的距離變換圖像；從全局矢量地圖中獲取所述道路標(biāo)記對象的矢量子圖；根據(jù)所述距離變換圖像和所述矢量子圖，確定所述車輛的目標(biāo)定位位姿；所述根據(jù)所述距離變換圖像和所述矢量子圖，確定所述車輛的目標(biāo)定位位姿，包括：基于所述車輛上一時刻的狀態(tài)信息和當(dāng)前時刻慣性測量單元IMU的測量數(shù)據(jù)，預(yù)測所述車輛在當(dāng)前時刻的狀態(tài)信息；獲取所述車輛在當(dāng)前時刻的實(shí)際車速；根據(jù)當(dāng)前時刻以及上一時刻的狀態(tài)信息、所述距離變換圖像和所述矢量子圖，以及所述IMU的測量數(shù)據(jù)和實(shí)際車速，確定所述車輛的目標(biāo)約束函數(shù)；以所述目標(biāo)約束函數(shù)最小為約束條件，對所述當(dāng)前時刻的狀態(tài)信息進(jìn)行優(yōu)化，以輸出所述車輛的目標(biāo)定位位姿。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人北京小米移動軟件有限公司，其通訊地址為：100085 北京市海淀區(qū)西二旗中路33號院6號樓8層018號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。