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龍圖騰網(wǎng)獲悉騰訊科技(深圳)有限公司申請的專利一種定位方法和相關(guān)裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115451982B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-06發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202110645007.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/34；該發(fā)明授權(quán)一種定位方法和相關(guān)裝置是由肖寧設(shè)計研發(fā)完成，并于2021-06-09向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種定位方法和相關(guān)裝置在說明書摘要公布了：本申請實施例公開了一種定位方法和相關(guān)裝置，處理設(shè)備可以結(jié)合車輛運動數(shù)據(jù)和路況圖像數(shù)據(jù)來實現(xiàn)車道定位，由于車輛運動數(shù)據(jù)能從車輛自身的角度，基于車輛內(nèi)部數(shù)據(jù)標識車輛橫向位移情況，路況圖像數(shù)據(jù)能從模擬車輛視覺的角度，基于車輛外部數(shù)據(jù)的參照來確定車輛橫向位移情況。因此，結(jié)合模擬車輛視覺維度和車輛本身運動維度在車輛橫向位移識別角度上的互補，能夠精確勾勒出車輛在目標區(qū)域這種復雜環(huán)境中的車道變化情況，進而可以在目標車輛離開目標區(qū)域前，結(jié)合該第一車道標識確定出目標車輛在目標區(qū)域結(jié)束位置所處車道，實現(xiàn)對車道的及時定位。該方法可應用的場景包括但不限于地圖、車聯(lián)網(wǎng)、自動駕駛、車路協(xié)同等。

本發(fā)明授權(quán)一種定位方法和相關(guān)裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種定位方法，其特征在于，所述方法包括：確定目標車輛到達第一位置時在道路中所處的第一目標車道，所述第一位置為所述道路中目標區(qū)域在所述目標車輛的行駛方向上的起始位置，所述目標區(qū)域在所述第一位置所包括車道的第一車道數(shù)量與所述目標區(qū)域在第二位置所包括車道的第二車道數(shù)量不同，所述第二位置為所述目標區(qū)域在所述目標車輛的行駛方向上的結(jié)束位置；獲取所述目標車輛在所述目標區(qū)域內(nèi)對應的車輛運動數(shù)據(jù)和路況圖像數(shù)據(jù)；所述目標區(qū)域為發(fā)生車道拓展的路口區(qū)域，并位于路口車道拓展起始點和停止線特征點之間；所述路口車道拓展起始點用于標識所述第一位置；所述停止線特征點用于標識所述第二位置；所述目標區(qū)域中存在車道線消失區(qū)域；根據(jù)所述車輛運動數(shù)據(jù)、所述路況圖像數(shù)據(jù)和所述第一目標車道，確定所述目標車輛離開所述第二位置之前所對應的第二目標車道，具體包括：當所述目標車輛處于所述車道線消失區(qū)域，根據(jù)所述路況圖像數(shù)據(jù)，確定所述第二位置所包括車道的目標車道線；確定所述目標車輛與所述目標車道線之間的截距距離參數(shù)；根據(jù)所述截距距離參數(shù)確定圖像變道參數(shù)，所述圖像變道參數(shù)用于表示所述目標車輛沒有變換車道，或，變換車道的方向及數(shù)量；根據(jù)所述車輛運動數(shù)據(jù)、所述圖像變道參數(shù)和所述第一目標車道所對應的第一目標車道標識，在所述目標車輛離開所述第二位置之前確定第二目標車道標識，所述第二目標車道標識用于標識所述第二目標車道；確定所述第二目標車道對應的車道行駛標識，所述車道行駛標識用于標識所述第二目標車道的可行駛方向；獲取所述目標車輛對應的導航規(guī)劃路徑；若所述導航規(guī)劃路徑中與所述目標區(qū)域相關(guān)的行駛指引方向與所述車道行駛標識不符，在所述目標車輛離開所述第二位置之前根據(jù)所述車道行駛標識重新確定導航規(guī)劃路徑。

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