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龍圖騰網(wǎng)獲悉無錫信捷電氣股份有限公司申請的專利一種基于旋轉(zhuǎn)臺的三維點(diǎn)云拼接重建方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN113205603B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-06發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202110498497.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T17/20；該發(fā)明授權(quán)一種基于旋轉(zhuǎn)臺的三維點(diǎn)云拼接重建方法是由劉幸;蒯能巧;過志強(qiáng)設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-05-07向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于旋轉(zhuǎn)臺的三維點(diǎn)云拼接重建方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器視覺技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種基于旋轉(zhuǎn)臺的三維點(diǎn)云拼接重建方法，首先借助標(biāo)定板對轉(zhuǎn)軸直線位置進(jìn)行標(biāo)定，然后由標(biāo)定參數(shù)和轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)角度通過位姿變換對所有視角點(diǎn)云進(jìn)行拼接，最后由拼接后點(diǎn)云和每一點(diǎn)的朝向目標(biāo)外側(cè)的法線構(gòu)建目標(biāo)表面函數(shù)，通過移動(dòng)立方體算法提取等值面并實(shí)現(xiàn)表面重建功能。本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)高分辨率測量物體表面輪廓特征的功能，能對物體進(jìn)行自動(dòng)化全視角的三維輪廓測量，拼接重建方法簡單、維護(hù)方便，不僅適用于一般工作場景需求，而且還適用于快速高精度的應(yīng)用場合。

本發(fā)明授權(quán)一種基于旋轉(zhuǎn)臺的三維點(diǎn)云拼接重建方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于旋轉(zhuǎn)臺的三維點(diǎn)云拼接重建方法，其特征在于，包括：1搭建三維拼接重建系統(tǒng)：所述三維拼接重建系統(tǒng)包括3D相機(jī)、PC機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)和旋轉(zhuǎn)臺，所述3D相機(jī)和所述驅(qū)動(dòng)器分別與所述PC機(jī)連接，所述伺服電機(jī)與所述驅(qū)動(dòng)器連接，所述伺服電機(jī)與所述旋轉(zhuǎn)臺連接，所述旋轉(zhuǎn)臺上用于放置待測物體，所述3D相機(jī)用于對所述待測物體進(jìn)行拍照并傳輸至所述PC機(jī)獲取圖像和點(diǎn)云數(shù)據(jù)；2旋轉(zhuǎn)臺標(biāo)定：在所述旋轉(zhuǎn)臺表面豎直放置有帶有至少一個(gè)圓形標(biāo)志點(diǎn)的標(biāo)定板，所述標(biāo)定板可在所述旋轉(zhuǎn)臺的驅(qū)動(dòng)下進(jìn)行同步旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；通過3D相機(jī)拍攝所述標(biāo)定板獲取圖像數(shù)據(jù)和對應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；通過圓識別算法提取所述標(biāo)定板上圓形標(biāo)志點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)圓心亞像素坐標(biāo)，并利用插值方法獲取對應(yīng)的圓心三維坐標(biāo)；對同一圓形標(biāo)志點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡擬合平面和球面方程，聯(lián)立可求解每個(gè)所述圓形標(biāo)志點(diǎn)旋轉(zhuǎn)中心的三維坐標(biāo)，對多個(gè)旋轉(zhuǎn)中心利用最小二乘法擬合直線參數(shù)，則該直線參數(shù)即為旋轉(zhuǎn)臺標(biāo)定參數(shù)；3點(diǎn)云拼接：通過所述旋轉(zhuǎn)臺標(biāo)定參數(shù)和對應(yīng)的所述旋轉(zhuǎn)臺的旋轉(zhuǎn)間隔計(jì)算各視角點(diǎn)云間位姿轉(zhuǎn)換關(guān)系，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)云拼接，并完成點(diǎn)云融合；4點(diǎn)云表面重建：對融合后的點(diǎn)云計(jì)算法線，構(gòu)建表面隱式函數(shù)，利用最小二乘法求解該函數(shù)系數(shù)，再由移動(dòng)立方體算法提取等值面，即實(shí)現(xiàn)表面重建功能。

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