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龍圖騰網獲悉普達迪泰(天津)智能裝備科技有限公司申請的專利一種基于地理坐標系的無人割草車的全路徑覆蓋規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114754777B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210418944.5，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種基于地理坐標系的無人割草車的全路徑覆蓋規劃方法是由勾志陽;牛霆葳;裘宏偉;李紅偉設計研發完成，并于2022-04-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于地理坐標系的無人割草車的全路徑覆蓋規劃方法在說明書摘要公布了：本發明公開一種基于地理坐標系的無人割草車的全路徑覆蓋規劃方法，涉及路徑規劃技術領域，包括，計算工作區域矩形框；構建柵格線；計算柵格線與工作區域和障礙區域多邊形交點；柵格線交點分組構建線段組集合；計算當前位置的最短距離線段組；按順序存儲線段組端點；線段組集合遍歷完成；輸出結果，提高了無人割草車在大范圍草地區域的割草工作效率及覆蓋率。

本發明授權一種基于地理坐標系的無人割草車的全路徑覆蓋規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種基于地理坐標系的無人割草車的全路徑覆蓋規劃方法，其特征在于，包括如下步驟：A1：計算工作區域矩形框；A2：構建柵格線；在步驟A2中，以上述計算得到的矩形框的對角線長度作為柵格長度L，以矩形框經度最小的點為起始點，以設定的初始角度A作為柵格線角度，工作區域以設定的路徑間距D為柵格線的間隔距離，對工作區域進行初始的柵格劃分，構成覆蓋整個工作區域的n條柵格線；A3：計算柵格線與工作區域和障礙區域多邊形交點；在步驟A3中，以工作區域和障礙區域的多邊形的各條邊構建線段集合S1，計算上述n條柵格線與線段集合內的線段分別求交，分別獲取交點，同時記錄交點所在的線段在集合中的索引；A4：柵格線交點分組構建線段組集合；在步驟A4中，同一條柵格線的交點為一組，同組中的交點按照計算順序和規則兩兩構建一條線段，將所有新建線段構成線段集合S2，同時記錄線段兩頂點所在線段在集合S1中的索引；構建線段的規則如下：a判斷柵格線和多邊形的交點個數；b若柵格線和多邊形的交點個數為0，則不做處理；c若柵格線和多邊形的交點個數為1，代表柵格線與多邊形的頂點的交點在多邊形頂點上，則忽略該交點，直接以柵格線的兩頂點構成線段；d若柵格線和多邊形的交點個數為2，則柵格線穿過多邊形的兩條邊，按照順序將柵格線兩端頂點p1、p2和兩個交點i1、i2構成兩條柵格線p1，i1和p2,i2；e若柵格線和多邊形的交點個數大于2，且個數為偶數，柵格線兩端頂點為p1、p2，遍歷交點集合，計算所有交點與線段頂點p1的距離，根據由近至遠的順序對交點進行排序得到集合i1、i2、i3…in，以p1為起點，兩兩構成線段；若柵格線和多邊形的交點個數大于2，且個數為奇數，則代表柵格線與多邊形的交點中存在與多邊形頂點重合的情況，遍歷交點集合，去除與多邊形頂點重合的交點，后續處理與上述步驟相同；A5：計算當前位置的最短距離線段組；A6：按順序存儲線段組端點；A7：線段組集合遍歷完成；A8：輸出結果。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人普達迪泰(天津)智能裝備科技有限公司，其通訊地址為：300000 天津市西青區中北鎮中北工業園西青道267號1號廠房；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。