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龍圖騰網恭喜航天晨光股份有限公司申請的專利一種圓形物料機械抓取裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN110626790B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-07-04發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：201910966904.2，技術領域涉及：B65G47/90；該發明授權一種圓形物料機械抓取裝置是由楊慧;王小安;王強;孫廣仁設計研發完成，并于2019-10-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種圓形物料機械抓取裝置在說明書摘要公布了：本發明公開了一種圓形物料機械抓取裝置，屬于固體廢物處理技術領域。該裝置包括安置可垂向伸縮直線執行器的執行器支架，執行器支架與環形的上圓盤固連，直線執行器的推桿穿過上圓盤與下圓盤的中央固連；下圓盤周向均布固定徑向延伸的三個固定臂，固定臂的外端與夾緊臂的中部鉸接，夾緊臂由連為一體的徑向下傾臂和垂向抓手臂構成彎臂狀，三個抓手臂圍繞夾持圓，下傾臂的里端裝有水平軸滾輪，滾輪位于上圓盤周圈滑槽中構成動配合。本發明的夾持由上圓盤和下圓盤相對垂向運動實現，無需徑向驅動，因此結構緊湊；且上盤和下盤約束夾持臂內端滾輪的結構不僅使移動副和鉸鏈副合并，機構明顯簡化，而且可以有效避免卡滯，保證了夾持的穩妥可靠。

本發明授權一種圓形物料機械抓取裝置在權利要求書中公布了：1.一種圓形物料機械抓取裝置，其特征在于：包括安置可垂向伸縮直線執行器（7）的執行器支架（9），所述執行器支架（9）與環形的上圓盤（8）固連，所述直線執行器的推桿穿過上圓盤與下圓盤（10）的中央固連； 所述下圓盤周向均布固定徑向延伸的三個固定臂（302），所述固定臂的外端與夾緊臂（301）的中部鉸接，所述夾緊臂由連為一體的徑向下傾臂和垂向抓手臂構成彎臂狀，三個抓手臂組成圍繞夾持圓的抓手（3），所述下傾臂的里端裝有水平軸滾輪（304），所述滾輪位于上圓盤周圈滑槽中構成動配合； 所述上圓盤的下表面固定有通過螺紋可調鎖緊的貫穿下圓盤的限位桿； 所述限位桿上設有傳感器觸發板；所述下圓盤上部裝有閉合傳感器，且下表面上裝有物料就位傳感器；所述上圓盤和下圓盤之間裝有張開傳感器； 含有上支腿（404）和下支腿（401）的伸縮支架（4）與上圓盤固連，所述上支腿與下支腿構成垂向移動副； 所述伸縮支架的下支腿與上圓盤固連，所述執行器支架的上端鉸裝直線執行器座體，且下端與上圓盤固連； 所述上圓盤的下端具有朝下延伸的中央凸環，所述下圓盤的上端具有中央凹陷，所述中央凸環插入中央凹陷構成移動副。

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