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龍圖騰網恭喜北京馳馬特圖像技術有限公司申請的專利一種C型臂及其控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112190272B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-17發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202011022520.4，技術領域涉及：A61B6/00；該發明授權一種C型臂及其控制方法是由余建皓;孔祥標;項金龍;趙貴生設計研發完成，并于2020-09-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種C型臂及其控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種C型臂及控制方法，C型臂包括C型臂車載主體和智能走位系統，智能走位系統包括：三輪全向運動機器人機械平臺和驅動控制單元，三輪全向運動機器人機械平臺包括：底盤框架、前驅動機構、后驅動機構和萬向輪，驅動控制單元包括：伺服驅動器、行走控制器和行走遙控器，行走控制器將行走遙控器發送的運動指令輸出至伺服驅動器，通過伺服驅動器控制前驅動機構和后驅動機構共同拖動三輪全向運動機器人機械平臺在運動平面內運動，使整個C型臂在運動平面內平移運動、旋轉運動或兩個運動的疊加運動，本發明中C型臂可以從靜止位置自動向任意方向運動，因此減輕了醫護人員的負擔，節省了時間，并減少患者的暴露時間，提高了手術效率。

本發明授權一種C型臂及其控制方法在權利要求書中公布了：1.一種C型臂，其特征在于，包括：C型臂車載主體和智能走位系統； 所述智能走位系統包括：三輪全向運動機器人機械平臺和驅動控制單元； 所述三輪全向運動機器人機械平臺包括：底盤框架、前驅動機構、后驅動機構和萬向輪； 所述前驅動機構和所述后驅動機構均通過懸掛連接板件連接在所述底盤框架上，所述萬向輪通過緊固件固定在所述底盤框架上，所述C型臂車載主體通過緊固件固定在所述底盤框架上，所述前驅動機構、所述后驅動機構和所述萬向輪共同支撐所述底盤框架，并共同承載C型臂的總重量； 所述驅動控制單元包括：伺服驅動器、行走控制器和行走遙控器，所述伺服驅動器和所述行走控制器均通過支架固定在所述底盤框架上，所述行走控制器分別與所述伺服驅動器和所述行走遙控器連接，所述伺服驅動器分別與所述前驅動機構和所述后驅動機構連接； 所述行走控制器用于接收所述行走遙控器發送的運動指令，并將所述運動指令輸出至所述伺服驅動器，通過所述伺服驅動器控制所述前驅動機構和所述后驅動機構共同拖動所述三輪全向運動機器人機械平臺在運動平面內運動，使整個C型臂在運動平面內平移運動、旋轉運動或平移運動和旋轉運動的疊加運動。

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