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龍圖騰網恭喜廈門理工學院申請的專利一種基于構形空間的塔吊低空路徑規劃方法、裝置及設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120024818B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-20發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510502356.3，技術領域涉及：G06T17/00；該發明授權一種基于構形空間的塔吊低空路徑規劃方法、裝置及設備是由林昊;吳志銘;羅文滔;方靜雯;李欣偉;康潤池;楊榮華;李秀芳設計研發完成，并于2025-04-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于構形空間的塔吊低空路徑規劃方法、裝置及設備在說明書摘要公布了：本發明提供的一種基于構形空間的塔吊低空路徑規劃方法、裝置及設備，涉及路徑規劃技術領域。本發明通過構建由塔吊變幅自由度、回轉自由度和被吊物自旋轉自由度組成的構形空間，生成與擴展障礙物包圍盒并映射至構形空間，通過四叉樹劃分與碰撞檢測識別危險節點，連接相鄰平面節點并使用A*算法規劃得到最優規劃路徑，并根據最優規劃路徑操作塔吊運行。本申請能夠解決傳統路徑規劃中路徑復雜、操作性低及未考慮被吊物自旋轉的問題，提高計算效率與路徑精度，降低操作代價，適用于對起吊點和目標點有旋轉要求的吊裝任務。

本發明授權一種基于構形空間的塔吊低空路徑規劃方法、裝置及設備在權利要求書中公布了：1.一種基于構形空間的塔吊低空路徑規劃方法，其特征在于，包括：S1，獲取塔吊、被吊物與障礙物的相關數據；S2，根據塔吊的變幅自由度、回轉自由度和被吊物的自旋轉自由度構建塔吊低空吊裝運動的三維構形空間；S3，在笛卡爾空間中生成被吊物與障礙物的OBB包圍盒，并根據被吊物的自旋轉角度與尺寸擴展障礙物的包圍盒，得到擴展障礙物；S4，將被吊物、擴展障礙物與偽障礙物映射到所述三維構形空間；其中，所述偽障礙物為塔吊的變幅自由度與回轉自由度的范圍；具體為：擴展完障礙物包圍盒后，將被吊物、擴展障礙物與偽障礙物映射到三維構形空間；被吊物在三維構形空間中被映射為一個點P，表示為： ；其中，D為塔吊的變幅自由度；為塔吊的回轉自由度；為被吊物的自旋轉自由度；將所述擴展障礙物在三維構形空間的每一個離散面映射為一個凸多邊形，表達式為： ；其中，為擴展障礙物映射在構形空間中每個平面的頂點坐標，將頂點相連即構成構形空間中的擴展障礙物；表示存在； 為擴展障礙物在笛卡爾坐標系中的頂點坐標； 、分別為擴展障礙物的頂點在笛卡爾坐標系中的x值與y值；接著，將偽障礙物映射到構形空間表示為長方形；偽障礙物在構形空間每個平面的位置相同，其在構形空間中的頂點坐標表示為K，K由變幅范圍與回轉范圍決定；S5，對映射后的三維構形空間的每一個平面進行四叉樹劃分，并進行四叉樹與所述擴展障礙物的遞歸碰撞檢測識別出碰撞子體，直到達到劃分終止條件；S6，將相鄰平面的同一級子體且不在所述碰撞子體的頂點用直線連接生成三維網格；S7，根據所述三維網格，采用A*算法進行路徑規劃得到最優規劃路徑，并根據所述最優規劃路徑操作塔吊運行。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廈門理工學院，其通訊地址為：361024 福建省廈門市集美區理工路600號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。