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龍圖騰網獲悉集美大學申請的專利基于深度強化學習的無人船動態環境路徑規劃系統及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119961579B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-20發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510446319.5，技術領域涉及：G06F18/10；該發明授權基于深度強化學習的無人船動態環境路徑規劃系統及方法是由王威林;張博;李佳恒;劉康;徐鈺涓;稂明豪;林書羽;沈德祥設計研發完成，并于2025-04-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于深度強化學習的無人船動態環境路徑規劃系統及方法在說明書摘要公布了：本發明涉及人工智能技術領域，特別涉及基于深度強化學習的無人船動態環境路徑規劃系統及方法，包括：環境感知模塊，用于獲取無人船周圍的動態環境數據及無人船的狀態信息；數據處理模塊，與所述環境感知模塊連接，用于將所述動態環境數據轉換為深度圖像并基于注意力機制提取特征；深度強化學習模塊，與所述數據處理模塊連接，用于基于提取的特征進行航向決策；推理決策模塊，與所述深度強化學習模塊連接，用于生成最佳船艏正向航向；安全保障模塊，與所述推理決策模塊連接，用于對比決策航向與實際航向并在不一致時提供安全航向，多層安全保障機制的設計確保了無人船在各種復雜情況下的航行安全，大幅提高了系統的可靠性。

本發明授權基于深度強化學習的無人船動態環境路徑規劃系統及方法在權利要求書中公布了：1.基于深度強化學習的無人船動態環境路徑規劃系統，其特征在于，包括：環境感知模塊，用于獲取無人船周圍的動態環境數據及無人船的狀態信息；數據處理模塊，與所述環境感知模塊連接，用于將所述動態環境數據轉換為深度圖像并基于注意力機制提取特征；深度強化學習模塊，與所述數據處理模塊連接，用于基于提取的特征進行航向決策；推理決策模塊，與所述深度強化學習模塊連接，用于生成最佳船艏正向航向；安全保障模塊，與所述推理決策模塊連接，用于對比決策航向與實際航向并在不一致時提供安全航向；所述數據處理模塊包括：圖像轉換子模塊，用于將所述動態環境數據轉換為航向深度圖像；特征提取子模塊，基于雙自注意力機制設計，用于從所述航向深度圖像中提取深度特征；時序編碼子模塊，采用LSTM網絡結構，用于對時序特征進行編碼處理；雙自注意力機制通過以下步驟實現：首先，對輸入特征X進行全局平均池化，得到全局特征G；然后，將輸入特征分為第一數據子集和第二數據子集接著，通過神經網絡分別計算第一權重、第二權重和第三權重然后，基于這些權重對數據子集進行加權處理，得到中間結果、、、和；最后，將通過特征提取器，輸出為第六中間數據0，這一過程可以表示為： ， , , , , ,其中，AvgPool表示全局平均池化操作，和表示特征子集劃分函數，、、和表示不同的神經網絡，Extractor表示特征提取器；所述LSTM網絡結構的LSTM單元的計算過程可表示為： , , , , , ,其中，、和分別表示遺忘門、輸入門和輸出門，表示單元狀態，表示隱藏狀態，、、和表示權重矩陣，、、和表示偏置項，表示sigmoid激活函數，表示雙曲正切激活函數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人集美大學，其通訊地址為：361021 福建省廈門市集美銀江路185號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。