買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉山東岳航能源科技有限公司申請的專利一種電力設備的巡檢路線智能規劃方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119901299B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-20發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510409173.7，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種電力設備的巡檢路線智能規劃方法及系統是由姚春麗設計研發完成，并于2025-04-02向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種電力設備的巡檢路線智能規劃方法及系統在說明書摘要公布了：本申請涉及路徑規劃領域，尤其涉及一種電力設備的巡檢路線智能規劃方法及系統，方法包括：基于三維點云數據，將電力設備環境劃分為網格并規劃初始巡檢路徑。實時環境數據與網格匹配后，通過連通域分析識別障礙物，計算網格碰撞風險值。利用局部峰值網格動態調整DWA算法的軌跡時序長度，預測多軌跡。根據軌跡網格序列的碰撞風險值加權平均得到風險綜合程度，通過負指數函數映射相鄰時刻風險差值，生成動態反饋系數并修正DWA評價函數。最終選擇最大動態避讓評價函數對應的軌跡，更新巡檢路線，實現智能路徑規劃，本申請通過引入動態反饋系數和碰撞風險評估,提高算法在不同場景下的適用性和可靠性。

本發明授權一種電力設備的巡檢路線智能規劃方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種電力設備的巡檢路線智能規劃方法，其特征在于，包括：根據三維點云數據獲取電力設備所在區域的環境數據，并將環境數據劃分為網格數據，使用網格數據規劃電力設備巡檢的初始路徑；獲取電力設備待巡檢區域的實時環境數據，將實時環境數據與網格數據進行匹配，以獲取動態數據并進行連通域分析，識別障礙物數據，根據障礙物數據與網格的時間差和位置關系以及障礙物數據的動態特征，獲取網格的碰撞風險值；獲取碰撞風險值的局部峰值網格，使用局部峰值網格對DWA算法中各軌跡的時序長度進行動態調整，得到調整后多軌跡的動態時序長度，并進行多軌跡的預測；獲取各軌跡經過的網格序列及碰撞風險值，按網格在軌跡中的位置順序進行加權平均值得到風險綜合程度，用負指數函數映射相鄰時刻風險綜合程度的差值，得到動態反饋系數并修正DWA算法的評價函數，獲得動態避讓評價函數；基于動態避讓評價函數，選取最大動態避讓評價函數的值對應的軌跡作為局部路徑規劃的結果，按照局部路徑規劃的結果更新巡檢設備的巡檢路線，完成電力設備巡檢路線智能規劃；具體地，所述獲取網格的碰撞風險值，包括：對每個障礙物的點云數據進行連通域分析，獲取單個障礙物的幾何中心，并將障礙物前預設個數時刻的幾何中心的歷史坐標作為障礙物的歷史運行軌跡，對障礙物的歷史運行軌跡進行軌跡預測，得到障礙物的軌跡預測結果；獲取障礙物的歷史運行軌跡中多個時間點的體積數據形成體積序列，對體積序列進行一階差分，得到相鄰時間點的體積變化量，并計算一階差分結果的均值，得到障礙物的體積平均變化量；使用指數函數對體積平均變化量與超參數的乘積進行映射，得到體積風險系數；計算巡檢設備到達第個網格的時間點和第個障礙物到達第個網格的時間點之間的時間差值，將時間差值乘以超參數進行權重調節；使用指數函數對調節后的時間差值的絕對值或平方進行映射，得到時間風險系數；分別獲取巡檢設備和障礙物到達第個網格的時間點，比較巡檢設備和障礙物誰先到達第個網格，確定先到達對象和晚到達對象；響應于巡檢設備到達第個網格的時間點小于等于障礙物到達第個網格的時間點，則巡檢設備為先到達對象，反之則為障礙物為先到達對象；計算先到達對象到達第個網格時，晚到達對象的位置坐標點，計算晚到達對象的位置坐標點第個網格中心點的歐式距離，使用指數函數對歐式距離乘與超參數的乘積進行映射，得到距離風險系數；將體積風險系數、時間風險系數以及距離風險系數分別相乘后的總和作為碰撞風險值。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人山東岳航能源科技有限公司，其通訊地址為：266000 山東省青島市嶗山區株洲路88號海信財智谷2號樓903；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。