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龍圖騰網(wǎng)獲悉山東岳航能源科技有限公司申請(qǐng)的專利一種電力設(shè)備的巡檢路線智能規(guī)劃方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119901299B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-06-20發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510409173.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/20；該發(fā)明授權(quán)一種電力設(shè)備的巡檢路線智能規(guī)劃方法及系統(tǒng)是由姚春麗設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-04-02向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種電力設(shè)備的巡檢路線智能規(guī)劃方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本申請(qǐng)涉及路徑規(guī)劃領(lǐng)域，尤其涉及一種電力設(shè)備的巡檢路線智能規(guī)劃方法及系統(tǒng)，方法包括：基于三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，將電力設(shè)備環(huán)境劃分為網(wǎng)格并規(guī)劃初始巡檢路徑。實(shí)時(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)與網(wǎng)格匹配后，通過連通域分析識(shí)別障礙物，計(jì)算網(wǎng)格碰撞風(fēng)險(xiǎn)值。利用局部峰值網(wǎng)格動(dòng)態(tài)調(diào)整DWA算法的軌跡時(shí)序長度，預(yù)測多軌跡。根據(jù)軌跡網(wǎng)格序列的碰撞風(fēng)險(xiǎn)值加權(quán)平均得到風(fēng)險(xiǎn)綜合程度，通過負(fù)指數(shù)函數(shù)映射相鄰時(shí)刻風(fēng)險(xiǎn)差值，生成動(dòng)態(tài)反饋系數(shù)并修正DWA評(píng)價(jià)函數(shù)。最終選擇最大動(dòng)態(tài)避讓評(píng)價(jià)函數(shù)對(duì)應(yīng)的軌跡，更新巡檢路線，實(shí)現(xiàn)智能路徑規(guī)劃，本申請(qǐng)通過引入動(dòng)態(tài)反饋系數(shù)和碰撞風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估,提高算法在不同場景下的適用性和可靠性。

本發(fā)明授權(quán)一種電力設(shè)備的巡檢路線智能規(guī)劃方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種電力設(shè)備的巡檢路線智能規(guī)劃方法，其特征在于，包括：根據(jù)三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲取電力設(shè)備所在區(qū)域的環(huán)境數(shù)據(jù)，并將環(huán)境數(shù)據(jù)劃分為網(wǎng)格數(shù)據(jù)，使用網(wǎng)格數(shù)據(jù)規(guī)劃電力設(shè)備巡檢的初始路徑；獲取電力設(shè)備待巡檢區(qū)域的實(shí)時(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)，將實(shí)時(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)與網(wǎng)格數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，以獲取動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)并進(jìn)行連通域分析，識(shí)別障礙物數(shù)據(jù)，根據(jù)障礙物數(shù)據(jù)與網(wǎng)格的時(shí)間差和位置關(guān)系以及障礙物數(shù)據(jù)的動(dòng)態(tài)特征，獲取網(wǎng)格的碰撞風(fēng)險(xiǎn)值；獲取碰撞風(fēng)險(xiǎn)值的局部峰值網(wǎng)格，使用局部峰值網(wǎng)格對(duì)DWA算法中各軌跡的時(shí)序長度進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整，得到調(diào)整后多軌跡的動(dòng)態(tài)時(shí)序長度，并進(jìn)行多軌跡的預(yù)測；獲取各軌跡經(jīng)過的網(wǎng)格序列及碰撞風(fēng)險(xiǎn)值，按網(wǎng)格在軌跡中的位置順序進(jìn)行加權(quán)平均值得到風(fēng)險(xiǎn)綜合程度，用負(fù)指數(shù)函數(shù)映射相鄰時(shí)刻風(fēng)險(xiǎn)綜合程度的差值，得到動(dòng)態(tài)反饋系數(shù)并修正DWA算法的評(píng)價(jià)函數(shù)，獲得動(dòng)態(tài)避讓評(píng)價(jià)函數(shù)；基于動(dòng)態(tài)避讓評(píng)價(jià)函數(shù)，選取最大動(dòng)態(tài)避讓評(píng)價(jià)函數(shù)的值對(duì)應(yīng)的軌跡作為局部路徑規(guī)劃的結(jié)果，按照局部路徑規(guī)劃的結(jié)果更新巡檢設(shè)備的巡檢路線，完成電力設(shè)備巡檢路線智能規(guī)劃；具體地，所述獲取網(wǎng)格的碰撞風(fēng)險(xiǎn)值，包括：對(duì)每個(gè)障礙物的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行連通域分析，獲取單個(gè)障礙物的幾何中心，并將障礙物前預(yù)設(shè)個(gè)數(shù)時(shí)刻的幾何中心的歷史坐標(biāo)作為障礙物的歷史運(yùn)行軌跡，對(duì)障礙物的歷史運(yùn)行軌跡進(jìn)行軌跡預(yù)測，得到障礙物的軌跡預(yù)測結(jié)果；獲取障礙物的歷史運(yùn)行軌跡中多個(gè)時(shí)間點(diǎn)的體積數(shù)據(jù)形成體積序列，對(duì)體積序列進(jìn)行一階差分，得到相鄰時(shí)間點(diǎn)的體積變化量，并計(jì)算一階差分結(jié)果的均值，得到障礙物的體積平均變化量；使用指數(shù)函數(shù)對(duì)體積平均變化量與超參數(shù)的乘積進(jìn)行映射，得到體積風(fēng)險(xiǎn)系數(shù)；計(jì)算巡檢設(shè)備到達(dá)第個(gè)網(wǎng)格的時(shí)間點(diǎn)和第個(gè)障礙物到達(dá)第個(gè)網(wǎng)格的時(shí)間點(diǎn)之間的時(shí)間差值，將時(shí)間差值乘以超參數(shù)進(jìn)行權(quán)重調(diào)節(jié)；使用指數(shù)函數(shù)對(duì)調(diào)節(jié)后的時(shí)間差值的絕對(duì)值或平方進(jìn)行映射，得到時(shí)間風(fēng)險(xiǎn)系數(shù)；分別獲取巡檢設(shè)備和障礙物到達(dá)第個(gè)網(wǎng)格的時(shí)間點(diǎn)，比較巡檢設(shè)備和障礙物誰先到達(dá)第個(gè)網(wǎng)格，確定先到達(dá)對(duì)象和晚到達(dá)對(duì)象；響應(yīng)于巡檢設(shè)備到達(dá)第個(gè)網(wǎng)格的時(shí)間點(diǎn)小于等于障礙物到達(dá)第個(gè)網(wǎng)格的時(shí)間點(diǎn)，則巡檢設(shè)備為先到達(dá)對(duì)象，反之則為障礙物為先到達(dá)對(duì)象；計(jì)算先到達(dá)對(duì)象到達(dá)第個(gè)網(wǎng)格時(shí)，晚到達(dá)對(duì)象的位置坐標(biāo)點(diǎn)，計(jì)算晚到達(dá)對(duì)象的位置坐標(biāo)點(diǎn)第個(gè)網(wǎng)格中心點(diǎn)的歐式距離，使用指數(shù)函數(shù)對(duì)歐式距離乘與超參數(shù)的乘積進(jìn)行映射，得到距離風(fēng)險(xiǎn)系數(shù)；將體積風(fēng)險(xiǎn)系數(shù)、時(shí)間風(fēng)險(xiǎn)系數(shù)以及距離風(fēng)險(xiǎn)系數(shù)分別相乘后的總和作為碰撞風(fēng)險(xiǎn)值。

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