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龍圖騰網獲悉廣東海洋大學申請的專利一種基于實時環境參數的無人船控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119916836B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-20發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510405192.2，技術領域涉及：G05D1/606；該發明授權一種基于實時環境參數的無人船控制方法及系統是由楊雨龍;安連彤;陳娟設計研發完成，并于2025-04-02向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于實時環境參數的無人船控制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于實時環境參數的無人船控制方法及系統，方法包括：獲取目標無人船的實時船槳參數和實時環境參數；將目標無人船的實時船槳參數和實時環境參數輸入到船舶動力調控模型中，以使船舶動力調控模型根據實時環境參數生成實時環境參數向量矩陣，根據實時船槳參數生成目標無人船實時動力的權重向量矩陣，以實時環境參數向量矩陣對目標無人船實時動力的權重向量矩陣進行調整，得到調整后的目標無人船動力的向量矩陣，根據調整后的目標無人船動力的向量矩陣輸出目標無人船各船槳的修正動力值；以目標無人船各船槳的修正動力值對無人船各船槳的動力進行調控。通過實施本發明能使無人船靈活應變海上多變環境，提高無人船的實用性和適用面。

本發明授權一種基于實時環境參數的無人船控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于實時環境參數的無人船控制方法，其特征在于，包括：獲取目標無人船的實時船槳參數和實時環境參數；其中，目標無人船為多船槳無人船，所述船槳參數包括：運行船槳數量、各船槳實時動力值、各船槳動力上限和各船槳間動力制約關系；所述實時環境參數包括：風量、風向、浪高和洋流強度；將目標無人船的實時船槳參數和實時環境參數輸入到船舶動力調控模型中，以使船舶動力調控模型根據實時環境參數生成實時環境參數向量矩陣，根據實時船槳參數生成目標無人船實時動力的權重向量矩陣，以實時環境參數向量矩陣對目標無人船實時動力的權重向量矩陣進行調整，得到調整后的目標無人船動力的向量矩陣，根據調整后的目標無人船動力的向量矩陣輸出目標無人船各船槳的修正動力值；以目標無人船各船槳的修正動力值對無人船各船槳的動力進行調控；其中，所述根據實時環境參數生成實時環境參數向量矩陣，包括：根據風量、風向、浪高和洋流強度分別生成風量向量、風向向量、浪高向量和洋流強度向量；融合風量向量和風向向量，得到風因素影響向量；根據浪高向量、洋流強度向量和風因素影響向量生成實時環境參數向量矩陣；所述根據實時船槳參數生成目標無人船實時動力的權重向量矩陣，包括：根據運行船槳數量、各船槳實時動力值和各船槳動力上限構建目標無人船實時動力的初始權重向量矩陣；對于目標無人船的每一船槳，根據各船槳間動力制約關系，選取與當前船槳動力制約關系最強的三個船槳；根據當前船槳對應的船槳實時動力值的特征向量和選取的三個船槳對應的船槳實時動力值的特征向量，生成當前船槳動力的約束三角體；根據各船槳動力的約束三角體對初始權重向量矩陣的初始權重進行調整，得到目標無人船實時動力的權重向量矩陣；所述以實時環境參數向量矩陣對目標無人船實時動力的權重向量矩陣進行調整，得到調整后的目標無人船動力的向量矩陣，包括：分別以風因素影響向量、浪高向量以及洋流強度向量對目標無人船實時動力的權重向量矩陣進行調整，得到第一調整結果、第二調整結果以及第三調整結果；以風因素影響向量、浪高向量以及洋流強度向量對目標無人船實時動力的權重向量矩陣進行調整，得到第四調整結果；基于實時環境參數向量矩陣建立空間直角坐標系，分別以風因素影響向量、浪高向量和洋流強度向量作為橫軸、縱軸和豎軸；分別將第一調整結果、第二調整結果以及第三調整結果投影在縱軸和豎軸形成的第一坐標平面上，橫軸和豎軸形成的第二坐標平面上，以及橫軸和縱軸形成的第三坐標平面上，得到目標無人船實時動力的權重向量矩陣在第一坐標平面上的第一投影，在第二坐標平面上的第二投影，以及在第三坐標平面上的第三投影；疊加第一投影、第二投影以及第三投影，得到疊加投影，并將所述疊加投影轉換為疊加投影向量，以所述疊加投影向量對第四調整結果進行調整，得到調整后的目標無人船動力的向量矩陣；所述船舶動力調控模型的構建包括：獲取若干環境參數樣本和若干船槳參數樣本；將各環境參數樣本和各船槳參數樣本兩兩組合得到若干待仿真數據；基于各待仿真數據進行仿真模擬，以獲取各待仿真數據對應的仿真模擬下各船槳的修正動力值；根據各待仿真數據，和各待仿真數據對應的仿真模擬下各船槳的修正動力值生成若干訓練樣本；構建一初始的船舶動力調控模型，以待仿真數據為輸入，以待仿真數據對應的仿真模擬下各船槳的修正動力值為輸出，對初始的船舶動力調控模型進行迭代訓練，直至初始的船舶動力調控模型達到預設收斂條件時，生成所述船舶動力調控模型。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣東海洋大學，其通訊地址為：524088 廣東省湛江市麻章區海大路1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。