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龍圖騰網獲悉中國建筑第八工程局有限公司申請的專利機械臂工件坐標系的非接觸式標定裝置及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112792817B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-07-04發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110138075.6，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權機械臂工件坐標系的非接觸式標定裝置及方法是由楊燕;韓立芳;白潔;葛杰;黃青隆;岳承濤;葉華清;彭江濤;宋韜;王進;連春明設計研發完成，并于2021-02-01向國家知識產權局提交的專利申請。

本機械臂工件坐標系的非接觸式標定裝置及方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種機械臂工件坐標系的非接觸式標定裝置及方法，該標定方法包括如下步驟：將三個激光筆安裝在機械臂上并讓發出的激光束相交于一點以形成激光交匯點；調節激光筆的姿態以使得激光交匯點位于工具的下方；將攝像機安裝于機械臂上，并讓攝像機朝著工具的末端及激光交匯點設置；利用激光交匯點于工件表面標定出標定坐標系，在標定過程中，利用攝像機對工具的末端及激光交匯點進行拍攝形成視頻數據并予以顯示；根據激光交匯點距工具的末端的距離，將標定坐標系轉換成工件坐標系，從而完成工件坐標系的非接觸式標定。本發明的利用激光交匯點代替機械臂末端工具，解決工具不能直接接觸地面或工件的問題。標定方法操作簡單，標定結果精度高。

本發明授權機械臂工件坐標系的非接觸式標定裝置及方法在權利要求書中公布了：1.一種機械臂工件坐標系的非接觸式標定方法，所述機械臂的末端安裝有工具，其特征在于，所述標定方法包括如下步驟： 提供三個激光筆，將三個激光筆安裝在所述機械臂上并讓三個激光筆發出的激光束相交于一點以形成激光交匯點； 調節所述激光筆的姿態以使得所述激光交匯點位于所述工具的下方； 提供攝像機，將所述攝像機安裝于所述機械臂上，并讓所述攝像機朝著所述工具的末端及所述激光交匯點設置； 利用所述激光交匯點于工件表面標定出標定坐標系，在標定過程中，利用所述攝像機對所述工具的末端及所述激光交匯點進行拍攝形成視頻數據并予以顯示；以及 根據所述激光交匯點距所述工具的末端的距離，將所述標定坐標系轉換成工件坐標系，從而完成工件坐標系的非接觸式標定； 在安裝激光筆時，提供一激光筆固定塊，將三個激光筆安裝于所述激光筆固定塊上； 將所述激光筆固定塊呈傾斜狀的安裝于所述機械臂上，并讓所述激光交匯點位于所述工具所在的平面上，且設于所述工具的末端的下方； 沿著所述激光筆固定塊的傾斜面轉動調節所述激光筆固定塊的位置以使得所述激光交匯點位于所述工具的軸線上； 還包括： 提供激光筆支架，所述激光筆支架上設有第一弧形調節槽和位于所述第一弧形調節槽下方的第一連接孔，將所述激光筆支架安裝于所述機械臂上且所述激光筆支架與所述機械臂的安裝面相垂直； 提供激光筆固定架，所述激光筆固定架上設有第二弧形調節槽和位于所述第二弧形調節槽下方的第二連接孔，將所述激光筆固定架通過穿過所述第一弧形調節槽和所述第一連接孔的緊固件連接在所述激光筆支架上，且所述激光筆固定架與所述激光筆支架相垂直； 將所述激光筆固定塊置于所述激光筆固定架上，通過穿過所述第二弧形調節槽和所述第二連接孔的連接件連接在所述激光筆固定架上； 通過沿所述第一弧形調節槽調節對應緊固件的位置，使得所述激光筆固定架繞著穿過所述第一連接孔的緊固件進行轉動調節，進而帶著所述激光筆固定塊進行轉動調節，從而實現調節所述激光交匯點位于所述工具所在的平面上并設于工具的末端的下方； 通過沿所述第二弧形調節槽調節對應的連接件的位置，使得所述激光筆固定塊繞著穿過所述第二連接孔的連接件進行轉動調節，從而實現調節所述激光交匯點位于所述工具的軸線上。

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