買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉廣州中海達衛星導航技術股份有限公司申請的專利一種手持式GNSS/MEMS-INS接收機航向初值獲取方法、電子設備、存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112902956B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-07-04發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202011594858.7，技術領域涉及：G01C21/18；該發明授權一種手持式GNSS/MEMS-INS接收機航向初值獲取方法、電子設備、存儲介質是由陳源軍;厲寬寬;劉猛奎設計研發完成，并于2020-12-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種手持式GNSS/MEMS-INS接收機航向初值獲取方法、電子設備、存儲介質在說明書摘要公布了：本發明提供一種手持式GNSSMEMS?INS接收機航向初值獲取方法，包括以下步驟：計算俯仰角和橫滾角，INS初始化，INS捷聯算法更新，計算速度增量，計算航向角。本發明涉及一種電子設備和存儲介質，用于執行一種手持式GNSSMEMS?INS接收機航向初值獲取方法。本發明提供的方法簡單，容易工程實現。在粗對準過程中，通過IMU和GNSS各自提供的速度增量就能計算得到航向角，有效的減少了由INS速度更新帶來的誤差和GNSS的觀測噪聲，不涉及復雜的濾波計算及平差處理。作業方式靈活、簡單，無需要求載體前進方向與載體縱軸保持一致，同時不需要載體提供較大的機動，非常適用于RTK測量作業場景。

本發明授權一種手持式GNSS/MEMS-INS接收機航向初值獲取方法、電子設備、存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種手持式GNSSMEMS-INS接收機航向初值獲取方法，其特征在于，包括以下步驟： 計算俯仰角和橫滾角，在靜止狀態下對IMU采集的原始數據進行解算得到每個歷元下的俯仰角和橫滾角； INS初始化，在航向粗對準起始時刻下，將RTK提供的位置作為INS初始位置，將RTK提供的速度作為INS初始速度，將對應歷元下的俯仰角和橫滾角作為INS捷聯解算中俯仰角和橫滾角的初值，將INS捷聯解算中航向角的初值賦值為0，此時認為IMU坐標系中的y軸指向為假北； INS捷聯算法更新，根據姿態更新、速度更新和位置更新公式得到每個歷元下IMU解算的速度； 所述INS捷聯算法更新步驟中，姿態微分方程： 其中，為構造的反對稱矩陣，且 表示陀螺輸出的角速度，表示b系旋轉至n系的姿態變換四元數，表示的共軛四元數， 在采樣間隔[k-1,k]內，通過畢卡算法對姿態微分方程進行求解，得到： 其中，分別表示當地導航系下k和k-1時刻的姿態變換四元數，Δθk＝|Δθk|，表示從k-1時刻到k時刻的姿態四元數變化； 所述INS捷聯算法更新步驟中，速度微分方程： 其中，表示加速度計輸出的比力，vn，gn分別表示當地導航系下的速度矢量和重力矢量； 速度微分方程在[k-1,k]內進行積分，得到： 其中，分別表示當地導航系下k-1、k時刻的速度；表示比力產生的速度增量，假設k-1時刻和k時刻之間的加速度是線性變化，得到的近似表達式為： 被稱作旋轉效應補償項，被稱作劃槳效應補償；是由哥氏加速度、重力加速度和向心加速度共同作用產生的速度增量補償項； 所述INS捷聯算法更新步驟中，位置微分方程： 其中，RN表示卯酉圈曲率半徑，RM表示子午圈曲率半徑； 在采樣間隔[k-1,k]內，對位置微分方程進行積分，得到： 其中，分別表示當地導航系下k-1、k時刻的位置； 計算速度增量，選取航向粗對準初始化區間并計算區間下的GNSS速度增量和IMU速度增量； 所述計算速度增量步驟中，根據姿態更新、速度更新和位置更新公式得到前后歷元間INS的速度增量ΔvIMUtk-1,tk，根據前后歷元作差的方式得到前后歷元間GNSS的速度增量ΔvGNSStk-1,tk； 計算航向角，根據起、止時刻的GNSS速度增量和IMU速度增量計算起始時刻的航向角； 所述計算航向角步驟中，根據起、止時刻的GNSS速度增量和IMU速度增量計算起始時刻的航向角的公式為： 其中，ψ0表示t0時刻航向角，ΔvGNSS,Et0,tk表示t0時刻到tk時刻GNSS在E方向的速度增量，ΔvGNSS,Nt0,tk表示t0時刻到tk時刻GNSS在N方向的速度增量，ΔvIMU,xt0,tk表示t0時刻到tk時刻IMU解算的速度增量在水平坐標系X軸下的投影，ΔvIMU,yt0,tk表示t0時刻到tk時刻IMU解算的速度增量在水平坐標系Y軸下的投影。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣州中海達衛星導航技術股份有限公司，其通訊地址為：511400 廣東省廣州市番禺區東環街番禺大道北555號天安總部中心13號廠房101；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。