一種場景適應型機器人自調節腕關節及其控制方法
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專利號：2024104067381已下證
申請日：
2024-04-07
發布日期：2025-07-09
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專利摘要
本發明公開了一種場景適應型機器人自調節腕關節及其控制方法，旨在提供一種能夠根據爬壁機器人的移動需求調整腕部關節角度的結構，該腕部結構采用兩級調節機制，通過腕部調節機構和吸盤微調結構分別實現腕部角度調節和吸盤角度微調，并在吸盤上搭載慣性測量單元，實時感知其角度信息，控制器根據目標角度和慣性測量單元反饋的角度信息，采用閉環控制方法調整吸附裝置朝向，以適應壁面角度和爬壁機器人姿態變化，該腕關節具有角度調節范圍廣、負載能力強、調節精度高等優點。
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