桂林電子科技大學劉飛獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉桂林電子科技大學申請的專利基于點云密度和間距的動態閾值確定方法及歐式聚類方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114973191B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210517031.9，技術領域涉及：G06V20/58；該發明授權基于點云密度和間距的動態閾值確定方法及歐式聚類方法是由劉飛;楊起鳴;鄒鈺杰;柴文靜;沈乃瑞;寧輝旺設計研發完成，并于2022-05-12向國家知識產權局提交的專利申請。
本基于點云密度和間距的動態閾值確定方法及歐式聚類方法在說明書摘要公布了：基于點云密度和間距的動態閾值確定方法及歐式聚類方法，屬于自動駕駛環境感知技術領域。為了解決針對歐式聚類對于全范圍內的障礙物識別的采用統一的距離閾值存在因固定閾值導致的遠距離的障礙物聚類欠分割率較高的問題。本發明首先根據地面分割后的激光點云建立KD?tree；基于建立的KD?tree計算每個集合中點云間的平均歐式距離基于點云集合的平均歐式距離確定補償因子e；根據聚類集合中的兩點確定初始閾值di；最后進而根據補償因子和初始閾值確定距離閾值dt＝ed+di，其中，d為該點云至激光雷達中心的距離。本發明主要用于點云的聚類。
本發明授權基于點云密度和間距的動態閾值確定方法及歐式聚類方法在權利要求書中公布了：1.基于點云密度和間距的動態閾值確定方法，其特征在于，包括以下步驟：根據地面分割后的激光點云建立KD-tree；基于建立的KD-tree計算每個集合中點云間的平均歐式距離基于點云集合的平均歐式距離確定補償因子其中，l為激光雷達的線數數量，ρ為點云集合中的點云密度；根據聚類集合中的兩點確定初始閾值其中，p1和p2為點云密度最高且符合點云數量閾值的聚類集合中的兩點；最后進而根據補償因子e和初始閾值確定距離閾值dt＝ed+di，其中，d為該點云至激光雷達中心的距離。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人桂林電子科技大學，其通訊地址為：541004 廣西壯族自治區桂林市七星區金雞路1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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