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龍圖騰網(wǎng)獲悉桂林電子科技大學(xué)申請(qǐng)的專利基于點(diǎn)云密度和間距的動(dòng)態(tài)閾值確定方法及歐式聚類方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114973191B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210517031.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V20/58；該發(fā)明授權(quán)基于點(diǎn)云密度和間距的動(dòng)態(tài)閾值確定方法及歐式聚類方法是由劉飛;楊起鳴;鄒鈺杰;柴文靜;沈乃瑞;寧輝旺設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-05-12向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本基于點(diǎn)云密度和間距的動(dòng)態(tài)閾值確定方法及歐式聚類方法在說(shuō)明書摘要公布了：基于點(diǎn)云密度和間距的動(dòng)態(tài)閾值確定方法及歐式聚類方法，屬于自動(dòng)駕駛環(huán)境感知技術(shù)領(lǐng)域。為了解決針對(duì)歐式聚類對(duì)于全范圍內(nèi)的障礙物識(shí)別的采用統(tǒng)一的距離閾值存在因固定閾值導(dǎo)致的遠(yuǎn)距離的障礙物聚類欠分割率較高的問題。本發(fā)明首先根據(jù)地面分割后的激光點(diǎn)云建立KD?tree；基于建立的KD?tree計(jì)算每個(gè)集合中點(diǎn)云間的平均歐式距離基于點(diǎn)云集合的平均歐式距離確定補(bǔ)償因子e；根據(jù)聚類集合中的兩點(diǎn)確定初始閾值di；最后進(jìn)而根據(jù)補(bǔ)償因子和初始閾值確定距離閾值dt＝ed+di，其中，d為該點(diǎn)云至激光雷達(dá)中心的距離。本發(fā)明主要用于點(diǎn)云的聚類。

本發(fā)明授權(quán)基于點(diǎn)云密度和間距的動(dòng)態(tài)閾值確定方法及歐式聚類方法在權(quán)利要求書中公布了：1.基于點(diǎn)云密度和間距的動(dòng)態(tài)閾值確定方法，其特征在于，包括以下步驟：根據(jù)地面分割后的激光點(diǎn)云建立KD-tree；基于建立的KD-tree計(jì)算每個(gè)集合中點(diǎn)云間的平均歐式距離基于點(diǎn)云集合的平均歐式距離確定補(bǔ)償因子其中，l為激光雷達(dá)的線數(shù)數(shù)量，ρ為點(diǎn)云集合中的點(diǎn)云密度；根據(jù)聚類集合中的兩點(diǎn)確定初始閾值其中，p1和p2為點(diǎn)云密度最高且符合點(diǎn)云數(shù)量閾值的聚類集合中的兩點(diǎn)；最后進(jìn)而根據(jù)補(bǔ)償因子e和初始閾值確定距離閾值dt＝ed+di，其中，d為該點(diǎn)云至激光雷達(dá)中心的距離。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人桂林電子科技大學(xué)，其通訊地址為：541004 廣西壯族自治區(qū)桂林市七星區(qū)金雞路1號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。