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龍圖騰網獲悉中國能源建設集團天津電力建設有限公司申請的專利一種在自動化角焊縫焊接中控制焊槍軌跡的方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115139030B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210592059.9，技術領域涉及：B23K37/02；該發明授權一種在自動化角焊縫焊接中控制焊槍軌跡的方法是由張永生;張青年;張兆弟;李小強;董澤軍;張金寶設計研發完成，并于2022-05-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種在自動化角焊縫焊接中控制焊槍軌跡的方法在說明書摘要公布了：本發明是一種在自動化角焊縫焊接中控制焊槍軌跡的方法，從焊接啟動開始，焊接專機實時獲取并記錄焊槍在焊槍軌跡端點位置一、焊槍軌跡端點位置二及焊槍軌跡中心位置處的焊接電流；在所設定的時間窗口結束時，分別將累計電流數值除以在設定的時間窗口內獲取實時電流的總次數，得到并記錄在該設定時間窗口結束時三個位置處的即時平均焊接電流；計算即時平均焊接電流差一、即時焊接電流差二；即時平均焊接電流差一大于預設值一、即時焊接電流差二大于預設值二時，調整焊槍位置；重復直至完成角焊縫焊接。本發明適配焊縫情況，提高焊接質量；自動調整焊縫對準，提高焊接效率，不增加系統設備重量和尺寸，便于自動化焊接控制，受焊接環境影響小。

本發明授權一種在自動化角焊縫焊接中控制焊槍軌跡的方法在權利要求書中公布了：1.一種在自動化角焊縫焊接中控制焊槍軌跡的方法，其特征在于，具體步驟為：S1、從焊接啟動開始，焊接專機實時獲取并記錄焊槍1在焊槍軌跡端點位置一3、焊槍軌跡端點位置二4及焊槍軌跡中心位置5處的焊接電流；S2、在設定的時間窗口內分別累計在所述的焊槍軌跡端點位置一3、焊槍軌跡端點位置二4及焊槍軌跡中心位置5處的焊接電流；并在所設定的時間窗口結束時，分別將累計電流數值除以在設定的時間窗口內獲取實時電流的總次數，得到并記錄在該設定時間窗口結束時三個位置處的即時平均焊接電流；S3、在焊接啟動且第一個設定的時間窗口結束后，焊槍1每經過焊槍軌跡端點位置一3、焊槍軌跡端點位置二4及焊槍軌跡中心位置5時，用步驟S2中得到的焊槍1在所述的軌跡端點位置一3處的即時平均焊接電流減去焊槍1在所述的軌跡端點位置二4處的即時平均焊接電流，所得差值取絕對值后記錄為即時平均焊接電流差一；用焊槍1在所述的軌跡中心位置5處獲取到的實時焊接電流減去焊槍1在步驟S2中得到的在所述的軌跡中心位置5處的即時平均焊接電流，所得差值取絕對值后記錄為即時焊接電流差二；S4、如果步驟S3中計算所得的即時平均焊接電流差一大于預設值一，且步驟S3中計算所得的即時焊接電流差二大于預設值二，則調整焊槍1向焊槍軌跡端點位置一3和焊槍軌跡端點位置二4中即時平均焊接電流小的端點移動指定距離；S5、重復步驟S1-S4中的操作，直至完成角焊縫焊接。

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