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龍圖騰網獲悉溫州大學申請的專利一種切換非線性系統有限時間觸發控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114995128B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210520812.3，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權一種切換非線性系統有限時間觸發控制方法是由黃世沛;吳悔;張正江;曾國強;閆正兵;朱志亮設計研發完成，并于2022-05-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種切換非線性系統有限時間觸發控制方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種切換非線性系統有限時間觸發控制方法，包括構建具有狀態不完全可測的切換非線性系統狀態空間模型；去除切換非線性系統狀態空間模型的非線性函數項，得到標稱系統，并構造出連續時間狀態反饋控制器；基于系統輸出為狀態可測的情況下，構造觀測器，并利用觀測器替換連續時間狀態反饋控制器中的所有狀態值，得到連續輸出反饋控制器；獲取事件觸發條件，并結合連續輸出反饋控制器，使切換非線性系統狀態空間模型成為基于事件觸發的切換非線性系統有限時間輸出反饋控制模型，確保輸出的所有信號在有限時間內均收斂至同一平衡點附近。實施本發明，能確保系統保持穩定，并避免控制過程中數據的冗余和不必要的浪費。

本發明授權一種切換非線性系統有限時間觸發控制方法在權利要求書中公布了：1.一種切換非線性系統有限時間觸發控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：步驟S1、構建具有狀態不完全可測的切換非線性系統狀態空間模型；其中，所述切換非線性系統狀態空間模型含有非線性函數項；步驟S2、在所述切換非線性系統狀態空間模型中，去除所述非線性函數項，以得到狀態變量全部可測條件下的標稱系統，并進一步構造出所述標稱系統的連續時間狀態反饋控制器；步驟S3、基于所述標稱系統僅限于輸出為狀態可測的情況下，構造出一適用于所述切換非線性系統狀態空間模型中用于狀態降階的觀測器，并利用所述觀測器替換所述連續時間狀態反饋控制器中的所有狀態值，得到連續輸出反饋控制器；步驟S4、獲取事件觸發條件，并結合所述連續輸出反饋控制器，對所述切換非線性系統狀態空間模型進行切換觸發控制，以形成為基于事件觸發的切換非線性系統有限時間輸出反饋控制模型；其中，所述切換非線性系統有限時間輸出反饋控制模型輸出的所有信號在有限時間內均收斂至同一平衡點附近；所述步驟S4具體包括：步驟S41、通過定義事件觸發誤差為得到事件觸發條件為其中，{tj,j＝1,2,…},tjtj+1為觸發序列；||ξt||＝ξ1t|+ξ2t|+…+ξnt|,r∈0,1是事件觸發參數；步驟S42、當上述事件觸發條件滿足，系統的控制器將在觸發區間t∈[tj,tj+1內保持一個固定的值持續運行，即并將控制器代入到中的最后一項，可得： 通過上述不等式可以看出，由于0rn+τ1，經過一系列放縮可得： 因為1rl1,l＝1,2,…,n，所以有下列不等式成立： 其中，α是一個正的常數，dl0是關于rl和rl-1的常數；利用和一些不等式進行放縮，可得： 其中，常數σ0,是關于rl和τ的常數；結合上述各項不等式和所設計的事件觸發機制可得： 將上述不等式再代入到中，通過簡單的計算可得所述切換非線性系統有限時間輸出反饋控制模型為： 其中，αi0,i＝1,2是3個常數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人溫州大學，其通訊地址為：325000 浙江省溫州市甌海區茶山高教園區；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。