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龍圖騰網(wǎng)獲悉南京大學(xué)申請(qǐng)的專利一種基于毫米波雷達(dá)的振動(dòng)檢測(cè)方法及終端獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114814835B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-06發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210435114.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S13/88；該發(fā)明授權(quán)一種基于毫米波雷達(dá)的振動(dòng)檢測(cè)方法及終端是由王楚豫;張凱;鳳漪文;謝磊;陸桑璐設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-04-24向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種基于毫米波雷達(dá)的振動(dòng)檢測(cè)方法及終端在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種基于毫米波雷達(dá)的振動(dòng)檢測(cè)方法及終端，步驟如下：對(duì)振動(dòng)物體進(jìn)行定位與辨別，獲取原始信號(hào)序列；在IQ平面上采取曲線分段擬合的處理方法，以靜止點(diǎn)為曲線分界點(diǎn)將原始信號(hào)序列在IQ平面上分為兩段，分別進(jìn)行擬合，還原正負(fù)向的位移，獲得原始振動(dòng)信號(hào)；使用帶有跳躍連接層的卷積網(wǎng)絡(luò)對(duì)原始振動(dòng)信號(hào)的時(shí)間?頻率圖進(jìn)行處理，去除加性噪聲與乘性噪聲，獲得增強(qiáng)振動(dòng)信號(hào)；對(duì)增強(qiáng)振動(dòng)信號(hào)進(jìn)行判斷，若發(fā)生異常，則發(fā)出處理通知。本發(fā)明采用非侵入式感知技術(shù)，無(wú)需對(duì)機(jī)器進(jìn)行改造，通過(guò)毫米波無(wú)線射頻信號(hào)來(lái)實(shí)現(xiàn)振動(dòng)感知。

本發(fā)明授權(quán)一種基于毫米波雷達(dá)的振動(dòng)檢測(cè)方法及終端在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種基于毫米波雷達(dá)的振動(dòng)檢測(cè)方法，其特征在于，步驟如下：1對(duì)振動(dòng)物體進(jìn)行定位與辨別：通過(guò)距離傅里葉變換對(duì)物體進(jìn)行粗粒度的定位，再通過(guò)Chirp-z變換對(duì)粗粒度定位后的物體進(jìn)行細(xì)粒度的定位，并使用到達(dá)角度測(cè)量方法識(shí)別出的若干個(gè)物體在二維平面上的位置，通過(guò)多普勒傅里葉變換對(duì)所述物體進(jìn)行篩選，選取出測(cè)振目標(biāo)物體集合，針對(duì)集合中的物體，獲取原始信號(hào)序列；2針對(duì)步驟1中獲取的原始信號(hào)序列，在IQ平面上采取曲線分段擬合的處理方法，以靜止點(diǎn)為曲線分界點(diǎn)將原始信號(hào)序列在IQ平面上分為兩段，分別進(jìn)行擬合，還原正負(fù)向的位移，獲得原始振動(dòng)信號(hào)；3使用帶有跳躍連接層的卷積網(wǎng)絡(luò)對(duì)步驟2中獲取的原始振動(dòng)信號(hào)的時(shí)間-頻率圖進(jìn)行處理，去除加性噪聲與乘性噪聲，獲得增強(qiáng)振動(dòng)信號(hào)；4對(duì)步驟3中獲得的增強(qiáng)振動(dòng)信號(hào)進(jìn)行判斷，若發(fā)生異常，則發(fā)出處理通知；所述步驟1中的粗粒度的定位具體包括：通過(guò)毫米波雷達(dá)對(duì)環(huán)境中的物體進(jìn)行探測(cè)，毫米波雷達(dá)的發(fā)射信號(hào)STxt和接收信號(hào)SRxt的表示如下：STxt＝exp[j2πfct+πKt2]SRxt＝αSTx[t-2Rtc]發(fā)射信號(hào)STxt和接收信號(hào)SRxt經(jīng)過(guò)板載混頻器處理后得到中頻信號(hào)st，公式如下： 式中，α為衰減常數(shù)，fc為連續(xù)調(diào)頻波的起始頻率，K為連續(xù)調(diào)頻波的調(diào)制斜率，Rt為物體與雷達(dá)的距離，Δt為信號(hào)傳播時(shí)間，c為光速，j為虛數(shù)單位，代表對(duì)信號(hào)STxt的取共軛操作；對(duì)中頻信號(hào)st進(jìn)行距離傅里葉變換，如下： 式中，Xk表示傅里葉變換頻譜第k個(gè)元素，xn表示中頻信號(hào)st第n個(gè)元素，N表示傅里葉變換的點(diǎn)數(shù)；通過(guò)距離傅里葉變換，頻譜上的每一個(gè)頻率峰值都對(duì)應(yīng)環(huán)境中一個(gè)物體的真實(shí)位置，通過(guò)距離傅里葉變換來(lái)完成對(duì)物體的粗粒度定位；所述步驟1中細(xì)粒度的定位具體包括：物體的真實(shí)位置所對(duì)應(yīng)的理想頻率fideal與距離傅里葉頻譜圖上峰值頻率fFFT有以下關(guān)系：得到fideal與fFFT之間存在一個(gè)頻率偏差通過(guò)對(duì)Chirp-z變換的參數(shù)進(jìn)行設(shè)置使其在偏差范圍內(nèi)做細(xì)化的M點(diǎn)的變換，使頻率偏差縮小到由此通過(guò)頻率與距離的關(guān)系，得到物體與毫米波雷達(dá)的距離d，完成物體的細(xì)粒度的定位；所述步驟4具體包括：41以一定時(shí)間為一個(gè)時(shí)間窗口，計(jì)算步驟3中增強(qiáng)振動(dòng)信號(hào)的振動(dòng)幅度Amp與振動(dòng)頻率fre；42以若干個(gè)時(shí)間窗口為一幀，計(jì)算振動(dòng)幅度的平均值μAmp與方差σAmp、振動(dòng)頻率的平均值μfre和方差σfre；43對(duì)于每一個(gè)時(shí)間窗口，與其前一幀做對(duì)比，當(dāng)AmpμAmp+3σAmp或freμfre+3σfre時(shí)，視為出現(xiàn)異常，發(fā)出通知。

如需購(gòu)買(mǎi)、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人南京大學(xué)，其通訊地址為：210023 江蘇省南京市棲霞區(qū)仙林大道163號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。