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龍圖騰網獲悉煙臺大學申請的專利稀疏雷達和雙目立體圖像融合的3D目標檢測方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114743079B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210405709.4，技術領域涉及：G06V10/80；該發明授權稀疏雷達和雙目立體圖像融合的3D目標檢測方法及裝置是由閻維青;蘇凱祺;徐金東;劉兆偉;任金來設計研發完成，并于2022-04-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本稀疏雷達和雙目立體圖像融合的3D目標檢測方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明公開了一種稀疏雷達和雙目立體圖像融合的3D目標檢測方法及裝置，方法包括：對立體圖像和稀疏LiDAR深度圖分別進行特征編碼后，基于注意力融合模塊，將兩條路徑的特征信息進行融合，所述融合是從LiDAR深度圖到立體圖像；基于立體區域提取網絡輸出相應的左右感興趣區域，將融合后的左右特征圖一起輸入到立體回歸網絡分支和深度預測分支，用于對3D邊界框的位置、尺寸和方向進行預測。裝置包括：處理器和存儲器。本發明將立體相機與4激光束LiDAR傳感器信息進行融合來達到現有先進水平，并以端到端的形式進行高速度檢測。

本發明授權稀疏雷達和雙目立體圖像融合的3D目標檢測方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種稀疏雷達和雙目立體圖像融合的3D目標檢測方法，其特征在于，所述方法包括：對立體圖像和稀疏LiDAR深度圖分別進行特征編碼后，基于注意力融合模塊，將兩條路徑的特征信息進行融合，所述融合是從LiDAR深度圖到立體圖像；基于立體區域提取網絡輸出相應的左右感興趣區域，將左右特征圖被一起輸入到立體回歸網絡分支和深度預測分支，用于對3D邊界框的位置、尺寸和方向進行預測；所述方法包括：將稀疏LiDAR特征加入到圖像特征中，并為每個特征級別設置權重wi，通過計算稀疏LiDAR與其對應的立體圖像特征圖之間的相關性，得到相關性得分wi，定義為： 其中，是特征提取器中第i對立體圖像特征圖和稀疏LiDAR特征圖，wi是第i級別稀疏LiDAR特征圖的權重，cos是余弦相似函數；將Fi+1上采樣2倍成Ff'∈RH×W×C，應用1×1卷積運算分別將Fir投影成F′r∈RH×W×C，將Fis投影成F′s∈RH×W×C，描述為：F′f＝upsampleFi+1F′r＝f1×1FirF′s＝f1×1Fis其中，upsample是通過最近鄰內插進行的上采樣操作，f1×1表示1×1卷積層；上采樣的特征圖與相應的Fr'特征圖通過逐元素相加合并，在每個合并后的特征圖上附加一個3×3卷積，將合并后的特征與應用權重為wi的稀疏LiDAR特征Fs'進行相加，輸出特征的計算方法如下：F5＝f3×3F′r+w5·F′s融合結果Fi是下一個融合階段的更高級別特征，重復此過程，直到生成最終的特征圖。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人煙臺大學，其通訊地址為：264005 山東省煙臺市萊山區清泉路32號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。