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龍圖騰網獲悉之江實驗室申請的專利一種二自由度繩傳動差動機構獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114718999B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210228691.5，技術領域涉及：F16H37/00；該發明授權一種二自由度繩傳動差動機構是由張璞;留云;黃志勇;聶大明;沈方巖;顧建軍設計研發完成，并于2022-03-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種二自由度繩傳動差動機構在說明書摘要公布了：本發明公開了一種二自由度繩傳動差動機構，包括安裝座，所述安裝座上控制設有一對驅動輪，所述安裝座端部轉動設有十字軸，所述十字軸兩側轉動設有導向輪，所述十字軸上下端分別轉動設有輸出架和輸出輪，所述輸出架和所述輸出輪固定連接；所述驅動輪、導向輪和輸出輪上均設有內外兩層線槽，本發明一種二自由度繩傳動差動機構，相較于傳統的繩傳動差動機構，本發明的傳動繩與驅動輪固定，同時輪和線之間不產生相對滑動，傳動精度高、傳動效率高；本發明通過十字軸連接導向輪和輸出輪，使得機構的俯仰和側擺轉軸交叉在一點，簡化多自由度串聯機器人的空間解算難度，大幅降低機器人運動軌跡規劃、優化的時間和難度。

本發明授權一種二自由度繩傳動差動機構在權利要求書中公布了：1.一種二自由度繩傳動差動機構，其特征在于：包括安裝座10，所述安裝座10上控制設有一對驅動輪11，所述安裝座10端部轉動設有十字軸12，所述十字軸12兩側轉動設有導向輪13，所述十字軸12上下端分別轉動設有輸出架14和輸出輪15，所述輸出架14和所述輸出輪15固定連接；所述驅動輪11、導向輪13和輸出輪15上均設有內外兩層線槽，所述驅動輪11、導向輪13和輸出輪15的線槽上繞設有兩端固定在所述驅動輪11上的第一傳動繩17和第二傳動繩18，所述驅動輪11軸線與所述導向輪13軸線平行，所述驅動輪11、導向輪13和輸出輪15上的內外線槽半徑滿足：所述驅動輪11內外線槽半徑比等于所述導向輪13內外線槽半徑比等于所述輸出輪15內外線槽半徑比；所述驅動輪11上的內外兩層線槽上均設有鎖止點，兩個鎖止點分別布置于所述驅動輪11的高端和低端，所述鎖止點通過螺釘將所述第一傳動繩17和第二傳動繩18與所述驅動輪11固定；所述第一傳動繩17由所述驅動輪11低端鎖止點出發，經所述驅動輪11高端繞進所述導向輪13低端后，再經所述輸出輪15后側繞進另一側所述導向輪13并從另外一側所述導向輪13的低端繞出，最后經另外一側所述驅動輪11高端繞進并與另一側所述驅動輪11下側鎖止點固定；兩根所述第二傳動繩18分別由兩側所述驅動輪11高端鎖止點出發，經所述驅動輪11低端繞進所述導向輪13高端，再繞至所述輸出輪15前側并連接于所述輸出架14上端面。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人之江實驗室，其通訊地址為：310023 浙江省杭州市余杭區之江實驗室南湖總部；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。