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龍圖騰網獲悉東南大學申請的專利一種基于高通濾波線性反饋控制器優(yōu)化的自抗擾控制方法獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115037217B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202210225357.4，技術領域涉及：H02P23/00；該發(fā)明授權一種基于高通濾波線性反饋控制器優(yōu)化的自抗擾控制方法是由房淑華;萬鵬;何詣婷設計研發(fā)完成，并于2022-03-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于高通濾波線性反饋控制器優(yōu)化的自抗擾控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及電機控制技術領域，具體的是一種基于高通濾波線性反饋控制器優(yōu)化的自抗擾控制方法，包括以下步驟：S1、基于電機運動方程得到狀態(tài)空間方程，將電機驅動系統(tǒng)中的總擾動擴展為新的狀態(tài)變量，根據新的狀態(tài)變量構建新的狀態(tài)空間方程；S2、由新的狀態(tài)空間方程構建擴張狀態(tài)觀測器，利用觀測器觀測出的轉速反饋值和總擾動，利用總擾動進行前饋補償；S3、設計高通濾波器、線性反饋控制器實現轉速參考信號跟蹤，抑制由于電機驅動系統(tǒng)內部擾動造成的轉速周期性波動。本發(fā)明保留了線性ESO的整定參數較少的特點，減小了轉速波動，降低了電機低速運行時轉速中的諧波含量，使系統(tǒng)能夠兼顧跟蹤性能和抗擾性能，可以使得轉速波動范圍和諧波含量同時減小。

本發(fā)明授權一種基于高通濾波線性反饋控制器優(yōu)化的自抗擾控制方法在權利要求書中公布了：1.一種基于高通濾波線性反饋控制器優(yōu)化的自抗擾控制方法，其特征在于，所述自抗擾控制方法包括以下步驟：S1、基于電機的運動方程得到狀態(tài)空間方程，將電機驅動系統(tǒng)中的總擾動擴展為新的狀態(tài)變量，根據新的狀態(tài)變量構建新的狀態(tài)空間方程；S2、由新的狀態(tài)空間方程構建擴張狀態(tài)觀測器，利用擴張狀態(tài)觀測器觀測出的轉速反饋值和總擾動，利用總擾動進行前饋補償；S3、設計高通濾波器、線性反饋控制器實現轉速參考信號跟蹤，抑制由于電機驅動系統(tǒng)內部擾動造成的轉速周期性波動；所述S1具體實施方式如下：電機的運動方程表達式為： 式中，ωr為電機的轉速，J為電機的轉動慣量，np為電機的極對數，ψf是電機的永磁體磁鏈，iq為q軸電流，TL為電機的負載轉矩，B為電機的粘滯系數，f1是電機驅動系統(tǒng)中的未知擾動，其中，為電機系統(tǒng)的總擾動；將電機的總擾動f擴張為新的狀態(tài)變量x2，構建新的狀態(tài)空間方程的表達式為： 式中：x1，x2是系統(tǒng)的狀態(tài)變量，b是控制增益，u是電機驅動系統(tǒng)速度環(huán)的控制量，y為電機驅動系統(tǒng)的輸出，且x1＝ωr，x2＝f，所述S2的具體實施方式如下：根據狀態(tài)空間方程，對二階系統(tǒng)建立對應的擴張狀態(tài)觀測器為： 式中：β1、β2是擴張狀態(tài)觀測器的增益，z1、z2分別是狀態(tài)變量x1、x2的觀測值，e是中間變量；所述S3中的具體過程如下：利用高通濾波器提取轉速反饋值中的高頻信號，將其與原有反饋信號疊加，消除高頻干擾，抑制電機控制系統(tǒng)中各類擾動造成的轉速周期性波動，設計比例控制器實現無穩(wěn)態(tài)靜差控制；所采用的自抗擾控制器的控制率如下： 式中：ω*為給定轉速，kp為比例系數，kb和ω0為高通濾波器的增益和截止頻率，u0是未補償的控制量。

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