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龍圖騰網(wǎng)恭喜騰米機(jī)器人科技(深圳)有限責(zé)任公司申請的專利一種搬運機(jī)器人及其搬運方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN113716493B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-06發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202111169117.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B66F9/07；該發(fā)明授權(quán)一種搬運機(jī)器人及其搬運方法是由馮威潮;熊偉設(shè)計研發(fā)完成，并于2021-09-30向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種搬運機(jī)器人及其搬運方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開一種搬運機(jī)器人及其搬運方法，包括：移動底盤、設(shè)置在移動底盤上的升降機(jī)構(gòu)、垂直基板、設(shè)置在垂直基板上的貨物取放機(jī)構(gòu)；所述升降機(jī)構(gòu)包括舉升架、設(shè)置在舉升架上的兩滑動機(jī)構(gòu)、設(shè)置在舉升架上與兩滑動機(jī)構(gòu)適配的升降驅(qū)動模組；所述舉升架上還設(shè)有若干間隔分部的暫存貨架；所述垂直基板安裝在兩滑動機(jī)構(gòu)上。本發(fā)明能適配各種大小和包裝形式多樣的待搬運物件，提高存放物件的貨架的空間利用率，且無需改造貨架及倉儲環(huán)境；由于貨物取放機(jī)構(gòu)采用了真空吸盤搭配承重托盤，且真空吸盤的朝向可以在水平和豎直之間切換，因此待取放物件的包裝形式不用局限于貨箱，相鄰物件之間擺放更緊湊，提高了物件取放裝置的適配性和貨架的空間利用率。

本發(fā)明授權(quán)一種搬運機(jī)器人及其搬運方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種搬運機(jī)器人，其特征在于，包括：移動底盤、設(shè)置在移動底盤上的升降機(jī)構(gòu)、安裝在升降機(jī)構(gòu)上的貨物取放機(jī)構(gòu)；所述升降機(jī)構(gòu)包括舉升架、設(shè)置在舉升架上的兩滑動機(jī)構(gòu)、垂直基板、設(shè)置在舉升架上與兩滑動機(jī)構(gòu)適配的升降驅(qū)動模組；所述舉升架上還設(shè)有若干間隔分部的暫存貨架；所述垂直基板安裝在兩滑動機(jī)構(gòu)上；所述升降驅(qū)動模組的輸出端設(shè)有垂直基板，垂直基板在兩滑動機(jī)構(gòu)上沿著舉升架豎直方向升降；所述貨物取放機(jī)構(gòu)包括：第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、第三機(jī)械臂；所述第一機(jī)械臂設(shè)置在升降機(jī)構(gòu)上；所述第二機(jī)械臂設(shè)置在第一機(jī)械臂上，該第一機(jī)械臂用于帶動第二機(jī)械臂轉(zhuǎn)動和往返運動；所述第三機(jī)械臂設(shè)置在第二機(jī)械臂上，該第二機(jī)械臂用于帶動第三機(jī)械臂做直線往復(fù)運動；所述升降驅(qū)動模組包括傳動軸、傳動鏈輪組件、第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)；所述垂直基板與傳動鏈輪組件連接；所述傳動軸上還設(shè)有主齒輪；所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)的輸出端與主齒輪連接，能帶動主齒輪轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動傳動軸轉(zhuǎn)動，從而帶動傳動鏈輪升降，進(jìn)而帶動垂直基板升降；所述第一機(jī)械臂包括基座、設(shè)置在基座上的第一底板、安裝在底板上的兩第一滑軌與第一驅(qū)動模組、與兩第一滑軌滑動連接的支撐基板、設(shè)置在支撐基板上的回轉(zhuǎn)軸承；所述第一驅(qū)動模組的輸出端與支撐基板連接，用于驅(qū)動支撐基板在第一滑軌上做往返運動；所述第二機(jī)械臂包括第二底板、承重托盤，分別設(shè)置在第二底板上的兩第二導(dǎo)軌及滑塊，第二驅(qū)動模組、兩滑軌、第三驅(qū)動模組、驅(qū)動機(jī)構(gòu)及激光位移傳感器；所述第二底板設(shè)置在回轉(zhuǎn)軸承上；所述承重托盤與兩滑軌滑動連接；所述第三驅(qū)動模組的輸出端與承重托盤連接，能帶動承重托盤在兩滑軌上做直線往復(fù)運動；所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)的輸出端穿設(shè)第二底板，該驅(qū)動機(jī)構(gòu)的輸出端還設(shè)有齒輪，該齒輪還與回轉(zhuǎn)軸承嚙合；所述第二底板末端還設(shè)有所述的激光位移傳感器，該激光位移傳感器置于承重托盤下方，用于測量物品取放位置。

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