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龍圖騰網(wǎng)獲悉汕頭大學(xué)申請(qǐng)的專利一種多旋翼無人機(jī)的軌跡跟蹤方法及系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114757974B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-13發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210445628.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/246；該發(fā)明授權(quán)一種多旋翼無人機(jī)的軌跡跟蹤方法及系統(tǒng)是由蔡浩;覃大創(chuàng);許建龍;熊智;朱長(zhǎng)盛設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-04-24向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種多旋翼無人機(jī)的軌跡跟蹤方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種多旋翼無人機(jī)的軌跡跟蹤方法及系統(tǒng)，其方法包括：獲取若干個(gè)多旋翼無人機(jī)執(zhí)行飛行任務(wù)時(shí)的視頻圖像；對(duì)視頻圖像所包含的每一幀圖像進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別檢測(cè)，獲取每一幀圖像所包含的所有多旋翼無人機(jī)的位置檢測(cè)結(jié)果和所屬無人機(jī)類別；根據(jù)每一幀圖像所包含的所有多旋翼無人機(jī)的位置檢測(cè)結(jié)果對(duì)每一幀圖像進(jìn)行外觀特征提取，得到每一幀圖像所包含的所有多旋翼無人機(jī)的外觀特征檢測(cè)結(jié)果；將每一幀圖像所包含的所有多旋翼無人機(jī)的外觀特征檢測(cè)結(jié)果應(yīng)用到DeepSort算法中，根據(jù)每一幀圖像所包含的所有多旋翼無人機(jī)的位置檢測(cè)結(jié)果對(duì)若干個(gè)多旋翼無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行逐幀匹配。本發(fā)明可提高對(duì)若干個(gè)多旋翼無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)軌跡跟蹤效果。

本發(fā)明授權(quán)一種多旋翼無人機(jī)的軌跡跟蹤方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種多旋翼無人機(jī)的軌跡跟蹤方法，其特征在于，所述方法包括：獲取若干個(gè)多旋翼無人機(jī)執(zhí)行飛行任務(wù)時(shí)的視頻圖像；對(duì)所述視頻圖像所包含的每一幀圖像進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別檢測(cè)，獲取每一幀圖像所包含的所有多旋翼無人機(jī)的位置檢測(cè)結(jié)果和所屬無人機(jī)類別；根據(jù)每一幀圖像所包含的所有多旋翼無人機(jī)的位置檢測(cè)結(jié)果對(duì)每一幀圖像進(jìn)行外觀特征提取，得到每一幀圖像所包含的所有多旋翼無人機(jī)的外觀特征檢測(cè)結(jié)果；將每一幀圖像所包含的所有多旋翼無人機(jī)的外觀特征檢測(cè)結(jié)果應(yīng)用到DeepSort算法中，根據(jù)每一幀圖像所包含的所有多旋翼無人機(jī)的位置檢測(cè)結(jié)果對(duì)所述若干個(gè)多旋翼無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行逐幀匹配；其中，所述對(duì)所述視頻圖像所包含的每一幀圖像進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別檢測(cè)，獲取每一幀圖像所包含的所有多旋翼無人機(jī)的位置檢測(cè)結(jié)果和所屬無人機(jī)類別包括：利用預(yù)先搭建的第一卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)所述視頻圖像所包含的每一幀圖像進(jìn)行主干特征提取，得到每一幀圖像所包含的低層特征數(shù)據(jù)和高層特征數(shù)據(jù)；利用UAV-FPN神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)每一幀圖像所包含的低層特征數(shù)據(jù)和高層特征數(shù)據(jù)進(jìn)行特征融合，得到每一幀圖像所包含的融合特征數(shù)據(jù)；利用YOLOHead預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)對(duì)每一幀圖像所包含的融合特征數(shù)據(jù)進(jìn)行特征轉(zhuǎn)換，得到每一幀圖像所包含的所有多旋翼無人機(jī)的位置檢測(cè)結(jié)果和所屬無人機(jī)類別。

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