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龍圖騰網獲悉七騰機器人有限公司申請的專利一種室內平面圖定位方法、系統(tǒng)、設備及存儲介質獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119963651B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-20發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202510455316.8，技術領域涉及：G06T7/73；該發(fā)明授權一種室內平面圖定位方法、系統(tǒng)、設備及存儲介質是由朱冬;方向明;宋雯;唐國梅;張建;胡小東;彭順;仲元紅設計研發(fā)完成，并于2025-04-11向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種室內平面圖定位方法、系統(tǒng)、設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及室內定位技術領域，涉及一種室內平面圖定位方法、系統(tǒng)、設備及存儲介質；其中，一種室內平面圖定位方法包括：獲取待定位目標采集的多視角的室內場景圖像；提取室內場景圖像的單目深度特征，以及解析多視角的室內場景圖像的單目深度特征得到多視圖深度特征；融合單目深度特征和多視圖深度特征并按照預設規(guī)則處理融合深度特征，得到待定位目標的姿態(tài)的第一后驗概率分布；提取室內場景圖像的語義特征，并按照預設規(guī)則處理語義特征，得到待定位目標的姿態(tài)的第二后驗概率分布；根據第一后驗概率分布和第二后驗概率分布確定待定位目標的定位結果。本發(fā)明可以提升室內定位在復雜場景下的精度、效率與魯棒性。

本發(fā)明授權一種室內平面圖定位方法、系統(tǒng)、設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種室內平面圖定位方法，其特征在于，所述方法包括：獲取待定位目標采集的多視角的室內場景圖像；提取室內場景圖像的單目深度特征，以及解析多視角的室內場景圖像的單目深度特征得到多視圖深度特征；融合單目深度特征和多視圖深度特征得到融合深度特征，并按照預設規(guī)則處理融合深度特征，得到待定位目標的姿態(tài)的第一后驗概率分布，姿態(tài)表示待定位目標在室內空間中的位置和方向；提取室內場景圖像的語義特征，并按照預設規(guī)則處理語義特征，得到待定位目標的姿態(tài)的第二后驗概率分布；將第一后驗概率分布和第二后驗概率分布按照預設比例加權得到加權后的后驗概率分布，并將加權后的后驗概率分布輸入直方圖濾波器，直方圖濾波器輸出待定位目標姿態(tài)的三維概率體，得到待定位目標的定位結果；所述融合單目深度特征和多視圖深度特征得到融合深度特征，并按照預設規(guī)則處理融合深度特征，得到待定位目標的姿態(tài)的第一后驗概率分布，包括：獲取室內場景圖像的姿態(tài)信息，姿態(tài)信息用于表示相機在拍攝室內場景圖像時的位置和角度；根據多視角的室內場景圖像的姿態(tài)信息確定多視圖室內場景圖像的圖像幀間相對位姿；根據圖像幀間相對位姿確定特征融合時多視角深度特征和單目深度特征的參考權重，并根據參考權重融合多視角深度特征和單目深度特征，得到融合深度特征；利用貝葉斯規(guī)則處理融合深度特征，得到待定位目標的姿態(tài)的第一后驗概率分布；所述提取室內場景圖像的語義特征，并按照預設規(guī)則處理語義特征，得到待定位目標的姿態(tài)的第二后驗概率分布，包括：對室內場景圖像進行語義分割，得到室內場景圖像的語義特征；根據語義特征確定室內場景圖像各像素點的語義識別標簽；根據像素點的語義識別標簽選擇語義似然場，并根據語義似然場進行語義射線投影，確定待定位目標的姿態(tài)的第二后驗概率分布。

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