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龍圖騰網獲悉陜西子竹實業股份有限公司申請的專利一種機器人目標智能識別方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119904626B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-20發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510377818.3，技術領域涉及：G06V10/25；該發明授權一種機器人目標智能識別方法是由王泊洋;任小勇;田偉;葉敏;郭旭設計研發完成，并于2025-03-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種機器人目標智能識別方法在說明書摘要公布了：本發明屬于圖像識別技術領域，具體涉及一種機器人目標智能識別方法，其方法包括：對偵查視頻的不同幀之間的匹配像素點進行混合高斯背景建模，得到前景像素點、背景像素點以及背景像素點的第一混合高斯模型；對各幀之間前景區域進行角點匹配，根據匹配結果對前景像素點的進行混合高斯模型擬合，得到各前景像素點的第二混合高斯模型；根據第一混合高斯模型以及第二混合高斯模型分別確定背景像素點以及前景像素點的增強概率；根據增強概率確定各幀中各灰度值的修正頻率，對各幀進行直方圖均衡化，得到增強圖像；根據增強圖像進行目標識別。本發明有效提高了視頻中小目標的對比度和細節表現力，提高了目標檢測與識別的準確率。

本發明授權一種機器人目標智能識別方法在權利要求書中公布了：1.一種機器人目標智能識別方法，其特征在于，包括：在機器人偵查的過程中，通過機器人上搭載的相機實時采集偵查視頻；根據機器人在每一時刻的移動速度以及方向，對視頻的不同幀之間的像素點進行匹配，根據匹配結果進行混合高斯背景建模，將視頻中像素點分為前景像素點以及背景像素點，得到背景像素點的第一混合高斯模型；對各幀之間前景像素點構成的前景區域進行角點匹配，獲取不同幀之間前景像素點的對應關系，根據前景像素點的對應關系進行混合高斯模型擬合，得到各前景像素點的第二混合高斯模型；根據第一混合高斯模型以及第二混合高斯模型分別確定背景像素點以及前景像素點的增強概率；對于視頻中任意一幀，根據該幀中各像素點的增強概率確定該幀中各灰度值的修正頻率，根據各灰度值的修正頻率對該幀進行直方圖均衡化，得到該幀的增強圖像；根據各幀的增強圖像進行目標識別；所述背景像素點以及前景像素點的增強概率滿足表達式： ；其中，表示目標幀中第個像素點的增強概率；表示目標幀中前景像素點構成的集合；表示目標幀中第個像素點，當第個像素點為前景像素點時，、表示目標幀中第個像素點在其第二混合高斯模型中各子高斯模型下概率密度最大的子高斯模型的權重以及對應的概率密度；為預設的前景參數；當第個像素點為背景像素點時，、表示目標幀中第個像素點在其第一混合高斯模型中各子高斯模型下概率密度最大的子高斯模型的權重以及對應的概率密度。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人陜西子竹實業股份有限公司，其通訊地址為：710000 陜西省西安市高新區錦業一路72號雄華科技園A座2層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。