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龍圖騰網獲悉騰訊科技(深圳)有限公司申請的專利點云地圖的回環檢測方法、裝置、介質及電子設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113568993B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-07-04發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110048926.8，技術領域涉及：G06F16/29；該發明授權點云地圖的回環檢測方法、裝置、介質及電子設備是由周執中設計研發完成，并于2021-01-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本點云地圖的回環檢測方法、裝置、介質及電子設備在說明書摘要公布了：本申請的實施例提供了一種點云地圖的回環檢測方法、裝置、介質及電子設備。該方法包括：獲取目標對象構建的歷史點云地圖，所述歷史點云地圖包括至少一個子地圖；根據所述目標對象的當前位置信息以及所述子地圖的位置信息，若在所述當前位置信息的搜索范圍內存在至少一個所述子地圖，將所述子地圖識別為待檢測子地圖；根據所述目標對象的當前點云地圖以及所述待檢測子地圖，確定所述當前點云地圖與所述待檢測子地圖之間的匹配度；若連續的所述匹配度大于或等于第一閾值的當前點云地圖的數量達到第一預定數量，確定回環檢測成功。本申請實施例的技術方案可以提高點云地圖的匹配成功率，保證回環檢測結果的準確度。

本發明授權點云地圖的回環檢測方法、裝置、介質及電子設備在權利要求書中公布了：1.一種點云地圖的回環檢測方法，其特征在于，包括： 獲取目標對象構建的歷史點云地圖，所述歷史點云地圖包括至少一個子地圖； 根據所述目標對象的當前位置信息以及所述子地圖的位置信息，若在所述當前位置信息的搜索范圍內存在至少一個所述子地圖，將所述子地圖識別為待檢測子地圖； 根據所述目標對象的當前點云地圖以及所述待檢測子地圖，確定所述當前點云地圖與所述待檢測子地圖之間的匹配度； 將所述匹配度大于或等于第一閾值的當前點云地圖按照匹配度從大到小的順序進行排列，將排列在第二預定數量前的當前點云地圖識別為待匹配點云地圖； 根據所述待匹配點云地圖以及與其對應的所述待檢測子地圖，確定所述待匹配點云地圖與所述待檢測子地圖之間的匹配位置； 根據所述匹配位置，對所述目標對象對應于所述待匹配點云地圖的當前移動軌跡進行修正； 根據所述目標對象對應于所述待檢測子地圖的歷史移動軌跡以及修正后的所述當前移動軌跡，確定所述歷史移動軌跡以及修正后的所述當前移動軌跡之間的軌跡相似度； 若在所述待匹配點云地圖之后，存在連續的所述匹配度大于或等于所述第一閾值的當前點云地圖的數量達到第一預定數量，且所述軌跡相似度大于或等于第二閾值，確定所述待匹配點云地圖回環檢測成功。

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