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龍圖騰網(wǎng)獲悉廣州視源電子科技股份有限公司;廣州視睿電子科技有限公司申請的專利構建點云地圖的方法、裝置和設備獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN114494612B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-07-04發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202011154289.4，技術領域涉及：G06F17/00；該發(fā)明授權構建點云地圖的方法、裝置和設備是由劉毅;張騰設計研發(fā)完成，并于2020-10-26向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本構建點云地圖的方法、裝置和設備在說明書摘要公布了：本申請涉及計算機視覺技術領域，提供了一種構建點云地圖的方法、裝置、設備和存儲介質。本申請可在確保建圖性能的前提下提高構建點云地圖的效率。方法包括：從第一相機拍攝的第一圖像序列中獲取至少兩張建圖關鍵幀圖像，從第二相機拍攝的第二圖像序列中獲取與目標建圖關鍵幀圖像同步拍攝的圖像作為尺度參考圖像，該目標建圖關鍵幀圖像可以是至少兩張建圖關鍵幀圖像的其中之一。根據(jù)基于至少兩張建圖關鍵幀圖像得到的共有特征點在空間中對應的第一空間位置以及基于目標建圖關鍵幀圖像和尺度參考圖像得到的共有特征點在空間中對應的第二空間位置，確定出第一相機的建圖尺度，最后基于建圖尺度和第一圖像序列構建以目標建圖關鍵幀為基礎的點云地圖。

本發(fā)明授權構建點云地圖的方法、裝置和設備在權利要求書中公布了：1.一種構建點云地圖的方法，其特征在于，所述方法包括： 從第一圖像序列中獲取至少兩張建圖關鍵幀圖像；所述第一圖像序列是由第一相機拍攝的用于構建點云地圖的圖像序列； 獲取第二圖像序列中與目標建圖關鍵幀圖像同步拍攝的圖像，作為尺度參考圖像；所述第二圖像序列是由第二相機拍攝得到的用于構建所述點云地圖的圖像序列；所述第二相機與所述第一相機同步拍攝圖像序列時相距預設距離；所述目標建圖關鍵幀圖像為所述至少兩張建圖關鍵幀圖像的其中之一； 基于所述至少兩張建圖關鍵幀圖像，得到共有特征點在空間中對應的第一空間位置；所述共有特征點為所述至少兩張建圖關鍵幀圖像、尺度參考圖像共有的特征點； 基于所述目標建圖關鍵幀圖像和尺度參考圖像，得到所述共有特征點在所述空間中對應的第二空間位置； 根據(jù)對所述第一空間位置的第一三維空間坐標和第二空間位置的第二三維空間坐標進行相除處理，得到所述第一相機的建圖尺度； 基于所述建圖尺度和第一圖像序列，構建以所述目標建圖關鍵幀圖像上具有的特征點在所述空間中對應的點云為基礎的點云地圖。

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