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龍圖騰網(wǎng)獲悉山東大學申請的專利基于圖卷積網(wǎng)絡的輪式機器人智能故障診斷方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115099268B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210673320.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06F18/2431；該發(fā)明授權(quán)基于圖卷積網(wǎng)絡的輪式機器人智能故障診斷方法及系統(tǒng)是由周風余;繆昭明;夏英翔;袁憲鋒;張龍達設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-06-15向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于圖卷積網(wǎng)絡的輪式機器人智能故障診斷方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明提出了基于圖卷積網(wǎng)絡的輪式機器人智能故障診斷方法及系統(tǒng)，包括：根據(jù)輪式機器人數(shù)學模型構(gòu)建輪式機器人數(shù)據(jù)關(guān)系圖；基于該輪式機器人數(shù)據(jù)關(guān)系圖，通過將機器人傳感器在不同時間切片上的測量數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為時空圖，生成時空圖數(shù)據(jù)集；采用時空圖數(shù)據(jù)集訓練時空差分圖卷積網(wǎng)絡，所述時空差分圖卷積網(wǎng)絡對輪式機器人數(shù)據(jù)關(guān)系圖進行計算多階后向差分特征，利用局部差分特性對節(jié)點進行特征增強，利用時空圖卷積模塊獲取時空相關(guān)特征；將待測輪式機器人的傳感器測量值輸入至時空差分圖卷積網(wǎng)絡進行故障判斷，輸出故障分類結(jié)果。所提出的差分層和所構(gòu)建的機器人數(shù)據(jù)關(guān)系圖有利于故障分類，所開發(fā)的STDGCN具有最先進的性能。

本發(fā)明授權(quán)基于圖卷積網(wǎng)絡的輪式機器人智能故障診斷方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.基于圖卷積網(wǎng)絡的輪式機器人智能故障診斷方法，其特征是，包括：根據(jù)輪式機器人數(shù)學模型構(gòu)建輪式機器人數(shù)據(jù)關(guān)系圖；基于該輪式機器人數(shù)據(jù)關(guān)系圖，通過將機器人傳感器在不同時間切片上的測量數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為時空圖，生成時空圖數(shù)據(jù)集；采用時空圖數(shù)據(jù)集訓練時空差分圖卷積網(wǎng)絡，所述時空差分圖卷積網(wǎng)絡對輪式機器人數(shù)據(jù)關(guān)系圖進行計算多階后向差分特征，利用局部差分特性對節(jié)點進行特征增強，利用時空圖卷積模塊獲取時空相關(guān)特征；將待測輪式機器人的傳感器測量值輸入至時空差分圖卷積網(wǎng)絡進行故障判斷，輸出故障分類結(jié)果。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人山東大學，其通訊地址為：250061 山東省濟南市歷下區(qū)經(jīng)十路17923號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。