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龍圖騰網(wǎng)獲悉浙江商湯科技開(kāi)發(fā)有限公司申請(qǐng)的專利運(yùn)動(dòng)狀態(tài)確定方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114973075B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210523466.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V20/40；該發(fā)明授權(quán)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)確定方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)是由褚冠宜;劉嘉林;謝衛(wèi)健;章國(guó)鋒;王楠設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-05-13向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本運(yùn)動(dòng)狀態(tài)確定方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在說(shuō)明書摘要公布了：本公開(kāi)實(shí)施例公開(kāi)了一種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)確定方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，所述方法包括：獲取設(shè)備的預(yù)設(shè)方位的區(qū)域的當(dāng)前圖像；根據(jù)獲取的上一幀圖像的第一關(guān)鍵像素點(diǎn)，從當(dāng)前圖像中確定與第一關(guān)鍵像素點(diǎn)匹配的第二關(guān)鍵像素點(diǎn)；基于第一關(guān)鍵像素點(diǎn)和第二關(guān)鍵像素點(diǎn)，確定設(shè)備的第一當(dāng)前運(yùn)動(dòng)特征；獲取設(shè)備的驅(qū)動(dòng)部件的速度，并基于速度，確定設(shè)備的第二當(dāng)前運(yùn)動(dòng)特征；基于第一當(dāng)前運(yùn)動(dòng)特征與第二當(dāng)前運(yùn)動(dòng)特征，確定設(shè)備的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

本發(fā)明授權(quán)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)確定方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)確定方法，其特征在于，包括：獲取設(shè)備的預(yù)設(shè)方位的區(qū)域的當(dāng)前圖像；根據(jù)獲取的上一幀圖像的第一關(guān)鍵像素點(diǎn)，從所述當(dāng)前圖像中確定與所述第一關(guān)鍵像素點(diǎn)匹配的第二關(guān)鍵像素點(diǎn)；基于所述第一關(guān)鍵像素點(diǎn)和所述第二關(guān)鍵像素點(diǎn)，確定所述設(shè)備的第一當(dāng)前運(yùn)動(dòng)特征；所述第一當(dāng)前運(yùn)動(dòng)特征包括：第一相對(duì)位移；所述第一相對(duì)位移包括：第一方向和第一距離；獲取所述設(shè)備的驅(qū)動(dòng)部件的速度，并基于所述速度，確定所述設(shè)備的第二當(dāng)前運(yùn)動(dòng)特征；基于所述第一當(dāng)前運(yùn)動(dòng)特征與所述第二當(dāng)前運(yùn)動(dòng)特征，確定所述設(shè)備的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；所述基于所述第一關(guān)鍵像素點(diǎn)和所述第二關(guān)鍵像素點(diǎn)，確定所述設(shè)備的第一當(dāng)前運(yùn)動(dòng)特征，包括：基于所述第一關(guān)鍵像素點(diǎn)和所述第二關(guān)鍵像素點(diǎn)，得到本質(zhì)矩陣；所述本質(zhì)矩陣用于表征所述第一關(guān)鍵像素點(diǎn)與所述第二關(guān)鍵像素點(diǎn)之間的對(duì)極幾何關(guān)系；通過(guò)對(duì)所述本質(zhì)矩陣進(jìn)行矩陣分解處理，得到多組不同的分解值；每組分解值包括相對(duì)位移和相對(duì)旋轉(zhuǎn)角度；基于相交約束條件和同向約束條件從所述多組不同的分解值中確定出一組目標(biāo)分解值，將所述目標(biāo)分解值中包括的相對(duì)位移的方向，作為所述第一方向；以及基于所述目標(biāo)分解值、所述第一關(guān)鍵像素點(diǎn)和所述第二關(guān)鍵像素點(diǎn)，得到所述第一距離。

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