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龍圖騰網獲悉哈爾濱工業大學申請的專利一種基于Delta并聯機構和張拉整體關節的五自由度機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115958617B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310067583.9，技術領域涉及：B25J11/00；該發明授權一種基于Delta并聯機構和張拉整體關節的五自由度機器人是由何景峰;冀新明;王一航;李鑫;鄧少南設計研發完成，并于2023-01-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于Delta并聯機構和張拉整體關節的五自由度機器人在說明書摘要公布了：一種基于Delta并聯機構和張拉整體關節的五自由度機器人，屬于并聯機器人領域。所有電機均固定在定平臺上，六個內圍電機等分為三組并均布設置，定平臺外邊緣固定有三個大臂固定座，大臂固定座上下兩端固定有兩個滑輪支撐座總成，大臂一端與大臂固定座轉動連接；每組中的兩個內圍電機上的卷揚與一組大臂驅動繩索的上、下端驅動繩索一端固定連接，上、下端驅動繩索繞過滑輪支撐座總成上的滑輪與大臂另一端固定連接，大臂另一端與小臂一端轉動連接，小臂另一端與動平臺轉動關節的動平臺轉動連接，外圍電機的卷揚與轉動關節驅動繩索一端固定連接，轉動關節驅動繩索另一端與末端執行器固定連接。本發明可以滿足裝配中對于末端執行器具有旋轉位姿的要求。

本發明授權一種基于Delta并聯機構和張拉整體關節的五自由度機器人在權利要求書中公布了：1.一種基于Delta并聯機構和動平臺轉動關節的五自由度機器人，其特征在于：包括定平臺6、動平臺轉動關節4、三組大臂驅動繩索、九個電機、六個滑輪支撐座總成、三個大臂5、三個小臂26及三個大臂固定座15；每組驅動繩索包括一根上端驅動繩索1和一根下端驅動繩索2；九個電機分別是六個內圍電機8和三個外圍電機7；每個電機輸出端均固定裝有卷揚9，九個電機均可拆卸固定安裝在定平臺6上，六個內圍電機8等分為三組并均布設置，定平臺6外邊緣與三組內圍電機8相對應處固定有三個大臂固定座15，每個大臂固定座15上下兩端均對稱固定有兩個滑輪支撐座總成，大臂5一端與大臂固定座15轉動連接，從而形成大臂轉動關節；每組中的兩個內圍電機8上的卷揚9分別與對應的一組大臂驅動繩索的上端驅動繩索1和下端驅動繩索2一端固定連接，該上端驅動繩索1和下端驅動繩索2分別繞過對應的滑輪支撐座總成上的滑輪10并與大臂5另一端的上表面固定端和下表面固定端固定連接，大臂5另一端與小臂26一端轉動連接，小臂26另一端與動平臺轉動關節4的動平臺22轉動連接，三個外圍電機7的卷揚9分別與動平臺轉動關節4的三根轉動關節驅動繩索25一端固定連接，所述三根轉動關節驅動繩索25另一端均與動平臺轉動關節4的末端執行器23固定連接。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工業大學，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區西大直街92號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。