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龍圖騰網(wǎng)獲悉中山大學(xué)申請的專利一種激光雷達和相機的聯(lián)合標定方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114742898B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-13發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210379970.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/80；該發(fā)明授權(quán)一種激光雷達和相機的聯(lián)合標定方法及系統(tǒng)是由孔陽;朱奕霖;徐世友;成慧設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-04-12向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種激光雷達和相機的聯(lián)合標定方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明屬于傳感器聯(lián)合標定技術(shù)領(lǐng)域，更具體地，涉及一種激光雷達點云數(shù)據(jù)中的標定板角點提取方法，包括：提取點云數(shù)據(jù)中標定板的邊緣點；對邊緣點聚類，并對得到的聚類進行篩選得到初始聚類，記為潛在標定板對象；對潛在標定板對象進行降噪得到降噪后潛在標定板對象；將降噪后潛在標定板對象投影到平面，并結(jié)合標定板真實面積對初始聚類進一步篩選，得到目標聚類；通過直線擬合算法對目標聚類的邊緣進行直線擬合得到多根邊緣線，求解出多根邊緣線的交點，得到標定板角點。本發(fā)明的角點提取精度更高，使得激光雷達與相機的聯(lián)合標定更可靠。

本發(fā)明授權(quán)一種激光雷達和相機的聯(lián)合標定方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種激光雷達點云數(shù)據(jù)中的標定板角點提取方法，其特征在于，包括以下步驟：提取點云數(shù)據(jù)中標定板的邊緣點；對邊緣點聚類，并對得到的聚類進行篩選得到初始聚類，記為潛在標定板對象；對潛在標定板對象進行降噪得到降噪后潛在標定板對象；將降噪后潛在標定板對象投影到平面，并結(jié)合標定板真實面積對初始聚類進一步篩選，得到目標聚類；通過直線擬合算法對目標聚類的邊緣進行直線擬合得到多根邊緣線，求解出多根邊緣線的交點，得到標定板角點；其中，所述對得到的聚類進行篩選得到初始聚類具體包括以下步驟：通過激光雷達笛卡爾坐標系下的x軸、y軸與z軸上的最大值及最小值求取每個聚類包圍盒，并根據(jù)聚類包圍盒進行初步篩選；對經(jīng)初步篩選后的聚類按照每一行上的點的索引區(qū)間填入原始的所有點；對每個聚類分別進行平面擬合，分別得到擬合后的標定板在激光雷達笛卡爾坐標系下的三維平面法向量以及平面中包含的所有局內(nèi)點；篩選局內(nèi)點占比大于第一設(shè)定閾值的聚類得到初始聚類；所述將降噪后潛在標定板對象投影到平面，并結(jié)合標定板真實面積對初始聚類進一步篩選，得到目標聚類具體包括以下步驟：求出三維平面法向量到z軸的軸角變換向量根據(jù)軸角變換向量求出對應(yīng)的三維旋轉(zhuǎn)矩陣R；通過潛在標定板對象中所有局內(nèi)點的均值求出平移向量利用三維旋轉(zhuǎn)矩陣R與平移向量組成投影變換矩陣其中RT表示為R的轉(zhuǎn)置矩陣，將潛在標定板對象內(nèi)的所有局內(nèi)點投影到二維平面；通過凸包算法求出局內(nèi)點的內(nèi)點的凸包并求出凸包的面積比較面積與標定板的真實面積，對初始聚類進一步篩選，得到目標聚類。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人中山大學(xué)，其通訊地址為：510275 廣東省廣州市海珠區(qū)新港西路135號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。