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龍圖騰網(wǎng)恭喜西門子(中國(guó))有限公司申請(qǐng)的專利關(guān)節(jié)組件及機(jī)器人獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115885115B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-06-17發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202080103369.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J19/00；該發(fā)明授權(quán)關(guān)節(jié)組件及機(jī)器人是由姚吉隆;張晟;楊勇;趙研峰;周文娟設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2020-08-25向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本關(guān)節(jié)組件及機(jī)器人在說(shuō)明書摘要公布了：關(guān)節(jié)組件，包括轉(zhuǎn)動(dòng)軸10、轉(zhuǎn)動(dòng)盤20、壓電陶瓷堆疊50、行程放大機(jī)構(gòu)30以及制動(dòng)盤40。轉(zhuǎn)動(dòng)軸固定于一個(gè)第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂并能夠繞其軸線轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于一個(gè)第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂。轉(zhuǎn)動(dòng)盤固定于轉(zhuǎn)動(dòng)軸。壓電陶瓷堆疊能夠通過(guò)伸縮形變產(chǎn)生位移。行程放大機(jī)構(gòu)包括能夠在壓電陶瓷堆疊的驅(qū)動(dòng)下在制動(dòng)方向X上產(chǎn)生位移的第一驅(qū)動(dòng)部31和聯(lián)動(dòng)并能夠在制動(dòng)方向上產(chǎn)生更大的位移的第二驅(qū)動(dòng)部33。制動(dòng)盤能夠被第二驅(qū)動(dòng)部驅(qū)動(dòng)在能夠阻止轉(zhuǎn)動(dòng)盤轉(zhuǎn)動(dòng)的制動(dòng)位置I和與轉(zhuǎn)動(dòng)盤分離的釋放位置II之間運(yùn)動(dòng)。關(guān)節(jié)組件響應(yīng)快，體積和重量較小，功耗和運(yùn)行溫度較低。本發(fā)明還提供了具有上述的關(guān)節(jié)組件的機(jī)器人。

本發(fā)明授權(quán)關(guān)節(jié)組件及機(jī)器人在權(quán)利要求書中公布了：1.關(guān)節(jié)組件，其特征在于，包括： 一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸（10），其能夠固定于一個(gè)第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸（10）的一端伸入一個(gè)第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂，并且能夠繞所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸（10）的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂； 一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)盤（20），其能夠在所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂內(nèi)固定于所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸（10）； 一個(gè)壓電陶瓷堆疊（50），其能夠設(shè)置于所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂內(nèi)，所述壓電陶瓷堆疊（50）能夠通過(guò)伸縮形變產(chǎn)生在沿一個(gè)伸縮方向上的位移； 一個(gè)行程放大機(jī)構(gòu)（30），其能夠設(shè)置于所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂內(nèi)，所述行程放大機(jī)構(gòu)（30）包括： 一個(gè)第一驅(qū)動(dòng)部（31），其能夠在所述壓電陶瓷堆疊（50）的驅(qū)動(dòng)下運(yùn)動(dòng)并在一個(gè)平行于所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸（10）的軸線的制動(dòng)方向（X）上產(chǎn)生位移，和 一個(gè)第二驅(qū)動(dòng)部（33），其能夠與所述第一驅(qū)動(dòng)部（31）聯(lián)動(dòng)并在所述制動(dòng)方向（X）上產(chǎn)生位移，并且所述第二驅(qū)動(dòng)部（33）在所述制動(dòng)方向（X）上產(chǎn)生的位移大于所述第一驅(qū)動(dòng)部（31）在所述制動(dòng)方向（X）上產(chǎn)生的位移；以及 一個(gè)制動(dòng)盤（40），其能夠設(shè)置于所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂內(nèi)，并且能夠被所述第二驅(qū)動(dòng)部（33）驅(qū)動(dòng)在一個(gè)制動(dòng)位置（I）和一個(gè)釋放位置（II）之間運(yùn)動(dòng)，其中，位于所述制動(dòng)位置（I）的所述制動(dòng)盤（40）能夠抵靠所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤（20），位于所述釋放位置（II）的所述制動(dòng)盤（40）能夠與所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤（20）分離， 所述關(guān)節(jié)組件還包括一個(gè)制動(dòng)部（60），其在所述制動(dòng)方向（X）上位于所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤（20）背向所述制動(dòng)盤（40）的一側(cè)； 所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤（20）包括： 一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)盤本體（22）； 一個(gè)制動(dòng)件（24），其沿所述制動(dòng)方向（X）在一個(gè)接觸位置和一個(gè)分離位置之間可運(yùn)動(dòng)地穿設(shè)于所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤本體（22），位于所述接觸位置的所述制動(dòng)件（24）能夠抵靠所述制動(dòng)部（60）并通過(guò)摩擦力阻止所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤（20）轉(zhuǎn)動(dòng)，位于所述分離位置的所述制動(dòng)件（24）能夠與所述制動(dòng)部（60）分離，所述制動(dòng)盤（40）從所述釋放位置（II）向所述制動(dòng)位置（I）運(yùn)動(dòng)過(guò)程中能夠驅(qū)動(dòng)所述制動(dòng)件（24）從所述分離位置運(yùn)動(dòng)到所述接觸位置；以及 一個(gè)第一驅(qū)動(dòng)件（26），其分別施力于所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤本體（22）和所述制動(dòng)件（24）并提供使所述制動(dòng)件（24）朝向所述分離位置運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力。

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