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龍圖騰網(wǎng)獲悉山東朝輝自動化科技有限責(zé)任公司申請的專利基于多傳感器融合的門座式起重機防搖與定位方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119873628B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-06-20發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510386366.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B66C13/16；該發(fā)明授權(quán)基于多傳感器融合的門座式起重機防搖與定位方法及系統(tǒng)是由紀(jì)輝;房文靜;李洋;陳瑞設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-03-31向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于多傳感器融合的門座式起重機防搖與定位方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及起重機技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于多傳感器融合的門座式起重機防搖與定位方法及系統(tǒng)；方法包括：建立起重機工作三維坐標(biāo)系并劃分多個工作區(qū)域；定義起重機吊鉤當(dāng)前工作區(qū)域的相鄰區(qū)域為緩沖區(qū)并實時更新緩沖區(qū)；監(jiān)測工作三維坐標(biāo)系中可疑物移動情況，根據(jù)可疑物所在的工作區(qū)域，獲取警示區(qū)數(shù)據(jù)；監(jiān)測緩沖區(qū)和警示區(qū)的重疊情況，并根據(jù)緩沖區(qū)和警示區(qū)的重疊區(qū)域，輸出吊鉤運行調(diào)整數(shù)據(jù)；系統(tǒng)包括：坐標(biāo)系建立模塊、區(qū)域更新模塊、移動監(jiān)測模塊、運行調(diào)整模塊；通過根據(jù)緩沖區(qū)和警示區(qū)的重疊區(qū)域，輸出吊鉤的運行調(diào)整數(shù)據(jù)，防止吊鉤與工作區(qū)域中的其余物體發(fā)生碰撞，進而引發(fā)海上作業(yè)事故，從而增加安全作業(yè)系數(shù)。

本發(fā)明授權(quán)基于多傳感器融合的門座式起重機防搖與定位方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于多傳感器融合的門座式起重機防搖與定位方法，其特征在于，包括如下步驟：根據(jù)起重機的位置，建立起重機工作三維坐標(biāo)系，并將工作三維坐標(biāo)系劃分為多個工作區(qū)域；獲取起重機吊鉤當(dāng)前工作區(qū)域及吊鉤擺動參數(shù)，定義當(dāng)前工作區(qū)域的相鄰區(qū)域為緩沖區(qū)，執(zhí)行補償控制指令后獲取多傳感器數(shù)據(jù)，并實時更新緩沖區(qū)；監(jiān)測工作三維坐標(biāo)系中可疑物移動情況，根據(jù)可疑物所在的工作區(qū)域，獲取警示區(qū)數(shù)據(jù)；監(jiān)測緩沖區(qū)和警示區(qū)的重疊情況，并根據(jù)緩沖區(qū)和警示區(qū)的重疊區(qū)域，輸出吊鉤運行調(diào)整數(shù)據(jù)；其中，在根據(jù)起重機的位置，建立起重機工作三維坐標(biāo)系，并將工作三維坐標(biāo)系劃分為多個工作區(qū)域的步驟中：以起重機回轉(zhuǎn)中心為原點，測量基座三維坐標(biāo)并轉(zhuǎn)換至坐標(biāo)系采用多傳感器對該坐標(biāo)系進行校準(zhǔn)；采用三維網(wǎng)格的劃分方式，將坐標(biāo)系劃分為多個三維網(wǎng)格矩陣，該三維網(wǎng)格矩陣為工作區(qū)域；其中，在獲取起重機吊鉤當(dāng)前工作區(qū)域及吊鉤擺動參數(shù)，定義當(dāng)前工作區(qū)域的相鄰區(qū)域為緩沖區(qū)，執(zhí)行補償控制指令后獲取多傳感器數(shù)據(jù)，并實時更新緩沖區(qū)的步驟中：賦予工作區(qū)域操作屬性；其中操作屬性包括：自由空間、作業(yè)區(qū)、緩沖區(qū)；查詢起重機吊鉤當(dāng)前工作區(qū)域，將當(dāng)前工作區(qū)域的操作屬性更改為作業(yè)區(qū)，并將當(dāng)前工作區(qū)域的相鄰區(qū)域的操作屬性更改緩沖區(qū)；預(yù)測吊鉤擺角并生成補償指令，并執(zhí)行該補償指令；獲取多傳感器數(shù)據(jù)，對局部區(qū)域?qū)傩赃M行實時重置；其中，在監(jiān)測工作三維坐標(biāo)系中可疑物移動情況，根據(jù)可疑物所在的工作區(qū)域，獲取警示區(qū)數(shù)據(jù)的步驟中：分別對高空層、中層、低層進行傳感器覆蓋；其中高空層采用毫米波雷達覆蓋，中層采用相機陣列覆蓋；低層采用ToF激光雷達覆蓋；實時監(jiān)測高空層、中層、低層中出現(xiàn)的可疑物，獲取可疑物所在的工作區(qū)域數(shù)據(jù)；將可疑物所在的工作區(qū)域的操作屬性更改為警示區(qū)；獲取多傳感器數(shù)據(jù)，對局部區(qū)域?qū)傩赃M行實時重置，輸出更新后的警示區(qū)；其中，在監(jiān)測緩沖區(qū)和警示區(qū)的重疊情況，并根據(jù)緩沖區(qū)和警示區(qū)的重疊區(qū)域，輸出吊鉤運行調(diào)整數(shù)據(jù)的步驟中：將緩沖區(qū)作為原始緩沖區(qū)，根據(jù)原始緩沖區(qū)擴展一級緩沖區(qū)、二級緩沖區(qū)、三級緩沖區(qū)；將警示區(qū)作為原始警示區(qū)，根據(jù)原始警示區(qū)擴展一級警示區(qū)、二級警示區(qū)、三級警示區(qū)；監(jiān)測緩沖區(qū)和警示區(qū)的重疊情況，并輸出吊鉤運行調(diào)整數(shù)據(jù)；當(dāng)三級警示區(qū)接觸三級緩沖區(qū)，輸出吊鉤停止運行數(shù)據(jù)，并執(zhí)行；當(dāng)三級警示區(qū)接觸二級緩沖區(qū)，查詢警示區(qū)重置數(shù)據(jù)，并上傳吊鉤運行調(diào)整數(shù)據(jù)；當(dāng)三級警示區(qū)接觸一級緩沖區(qū)，執(zhí)行吊鉤運行調(diào)整數(shù)據(jù)。

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