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龍圖騰網獲悉陜西英苑信息技術有限公司申請的專利一種基于物理引導的無人機圖像穩定性增強方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119887560B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-20發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510368945.7，技術領域涉及：G06T5/60；該發明授權一種基于物理引導的無人機圖像穩定性增強方法是由馬云鵬;苑學毅設計研發完成，并于2025-03-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于物理引導的無人機圖像穩定性增強方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于物理引導的無人機圖像穩定性增強方法，涉及圖像增強技術領域，包括IMU傳感器數據融合、物理引導的運動估計、自適應圖像運動補償、輕量級機器學習優化；本發明首先利用IMU數據修正姿態漂移誤差，再結合視覺變換矩陣計算全局穩像變換，實現更精準的抖動補償；最終通過自適應圖像補償和輕量級機器學習優化，減少跳幀感和邊界損失，提高穩像效果和計算效率；本發明結合IMU傳感器數據、物理運動建模和自適應圖像補償，有效減少無人機飛行抖動對圖像的影響，提高穩像精度和計算效率；相比傳統方法，該方法增強了穩像的物理一致性，降低了跳幀感和邊緣裁剪損失，本發明適用于復雜環境下的高動態無人機航拍、測繪和偵察任務。

本發明授權一種基于物理引導的無人機圖像穩定性增強方法在權利要求書中公布了：1.一種基于物理引導的無人機圖像穩定性增強方法，其特征在于，包括以下步驟：S1，IMU傳感器數據融合：通過IMU數據融合獲取無人機的姿態和位移信息；S2，物理引導的運動估計：通過旋轉矩陣進行圖像的空間變換；S3，自適應圖像運動補償：通過自適應圖像運動補償優化視頻穩定性；所述的步驟S3中自適應圖像運動補償的方法為：S301，計算補償誤差： ，上式中，為時刻預測的補償誤差，用于調整下一幀的變換矩陣，，為權重系數，用于平衡一階差異的影響，用于平衡二階差異的影響，，通過嶺回歸訓練得到，其取值在[-10,10]范圍之內，為一階差異，為當前幀與前一幀的變換矩陣差異，為二階差異，為一階差異的變化量； ，上式中，為當前幀的最終變換矩陣，，為前一幀的最終變換矩陣；S302，計算優化變換矩陣： ，上式中，為t時刻的最終變換矩陣，為優化后的2x3仿射變換矩陣，用于減少跳幀感并提高穩定性；S4，輕量級機器學習優化：通過輕量級機器學習優化避免邊緣裁剪并增強邊緣細節；所述的S4中輕量級機器學習優化的方法為：S401，是優化后的2x3仿射變換矩陣，形式如下： ，具體為： ，上式中，為線性變換參數，分別用于控制旋轉、縮小、放大、剪切變換，，為平移參數，用于控制圖像在x方向的平移量，用于控制圖像在y方向的平移量；S402，邊界修正：設原始圖像為，則基于仿射變換函數T的圖像穩定化過程表示為： ，則修正后結果為： ，上式中，為填充后的圖像，為穩定后的圖像，為邊界掩碼，用于標識需要填充的區域，為拉普拉斯平滑操作算子，用于檢測邊緣；基于自適應邊緣檢測和局部對比度增強，定義如下： ，上式中，為圖像梯度的模長，可由Sobel算子計算，為局部梯度的均值，為梯度的標準差，為Sigmoid函數，用于將歸一化到0-1之間；S403，計算最終優化圖像： ，上式中，為最終優化后的圖像，為t時刻預測的補償誤差，為填充后的圖像。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人陜西英苑信息技術有限公司，其通訊地址為：710100 陜西省西安市國家民用航天產業基地航天中路寰宇大廈A座2樓213室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。