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龍圖騰網獲悉清華大學申請的專利一種遮擋魯棒的柔性線纜狀態感知方法、裝置和設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116342480B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310076554.9，技術領域涉及：G06T7/00；該發明授權一種遮擋魯棒的柔性線纜狀態感知方法、裝置和設備是由李翔;呂康晨;于銘瑞;宋士吉設計研發完成，并于2023-01-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種遮擋魯棒的柔性線纜狀態感知方法、裝置和設備在說明書摘要公布了：本發明實施例提供了一種遮擋魯棒的柔性線纜狀態感知方法、裝置和設備，所述方法包括：獲取柔性線纜的三維點云；通過點云特征提取網絡對所述三維點云進行特征提取，得到點云深度特征；利用端到端回歸分支網絡將所述點云深度特征映射為柔性線纜上均勻分布的M個關鍵節點的第一預測三維位置；利用點對點投票分支網絡將所述點云深度特征映射為柔性線纜M個關鍵節點的第二預測三維位置；基于非剛性點云配準網絡將所述端到端回歸分支網絡預測結果和所述點對點投票分支網絡預測結果進行融合，得到柔性線纜狀態感知結果。本發明實施例能實現在遮擋的有障礙環境中對柔性線纜復雜形狀的精準狀態感知，并能廣泛用于不同長度、粗細、材質的柔性線纜。

本發明授權一種遮擋魯棒的柔性線纜狀態感知方法、裝置和設備在權利要求書中公布了：1.一種遮擋魯棒的柔性線纜狀態感知方法，其特征在于，所述方法包括：獲取柔性線纜的三維點云，所述三維點云中包含N個輸入點；通過點云特征提取網絡對所述三維點云進行特征提取，得到點云深度特征；利用端到端回歸分支網絡將所述點云深度特征映射為柔性線纜上均勻分布的M個關鍵節點的第一預測三維位置，得到端到端回歸分支網絡預測結果；利用點對點投票分支網絡將所述點云深度特征映射為柔性線纜M個關鍵節點的第二預測三維位置，得到點對點投票分支網絡預測結果；基于非剛性點云配準網絡將所述端到端回歸分支網絡預測結果和所述點對點投票分支網絡預測結果進行融合，得到柔性線纜狀態感知結果；其中，所述點對點投票分支網絡用于估計局部線纜關鍵節點位置；所述端到端回歸分支網絡用于重建被遮擋部分線纜形狀；所述基于非剛性點云配準網絡將所述端到端回歸分支網絡預測結果和所述點對點投票分支網絡預測結果進行融合，得到柔性線纜狀態感知結果，包括：分別計算M個關鍵節點未被遮擋的概率，以判斷該關鍵節點是否被遮擋；將未被遮擋的關鍵節點保留，將被遮擋的關鍵節點從所述端到端回歸分支網絡預測結果和點對點投票分支網絡預測結果中移除；將移除部分關鍵節點后的端到端回歸分支網絡預測結果，向移除部分節點后的點對點投票分支網絡預測結果配準，計算全局形變場；根據所述全局形變場對所述端到端回歸分支網絡預測結果進行空間非剛性變換，得到柔性線纜狀態感知結果。

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