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龍圖騰網(wǎng)獲悉武漢智行者科技有限公司申請(qǐng)的專利一種自動(dòng)駕駛車輛控制模塊的仿真調(diào)試方法及系統(tǒng)、車輛獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115071717B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-06發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202110279403.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W40/00；該發(fā)明授權(quán)一種自動(dòng)駕駛車輛控制模塊的仿真調(diào)試方法及系統(tǒng)、車輛是由張亭;顏波;徐成;張放;李曉飛;張德兆;王肖;霍舒豪設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-03-16向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種自動(dòng)駕駛車輛控制模塊的仿真調(diào)試方法及系統(tǒng)、車輛在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種自動(dòng)駕駛車輛控制模塊的仿真調(diào)試方法，包括步驟：步驟S1，車輛信息獲?。韩@得車輛的位置信息、姿態(tài)信息、加速度及速度信息；步驟S2，路徑規(guī)劃：預(yù)先建立一個(gè)具有原先路徑的文件，根據(jù)車輛的位置信息，重新組成一條新路徑；步驟S3，控制數(shù)據(jù)預(yù)處理：獲得對(duì)車輛進(jìn)行橫向控制需要的橫向誤差和航向誤差，及對(duì)車輛進(jìn)行縱向控制需要的距離誤差和速度誤差信息；步驟S4，橫縱向控制信息獲取：獲得方向盤轉(zhuǎn)角信息、節(jié)氣門開度或制動(dòng)壓力信息以及擋位信息，返回執(zhí)行步驟S1。本發(fā)明公開的自動(dòng)駕駛車輛控制模塊的仿真調(diào)試方法及系統(tǒng)、車輛，能夠可靠完成橫縱向控制典型工況的測(cè)試仿真工作，保障車輛在路面上安全行駛。

本發(fā)明授權(quán)一種自動(dòng)駕駛車輛控制模塊的仿真調(diào)試方法及系統(tǒng)、車輛在權(quán)利要求書中公布了：1.一種自動(dòng)駕駛車輛控制模塊的仿真調(diào)試方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟S1，車輛信息獲?。菏褂妙A(yù)先建立的車輛模型，模擬獲得在真實(shí)車輛運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，一個(gè)車輛在不同的方向盤轉(zhuǎn)角信息、節(jié)氣門開度或制動(dòng)壓力信息以及擋位信息下，具有的車輛的位置信息、姿態(tài)信息、加速度以及速度信息；步驟S2，路徑規(guī)劃：預(yù)先建立一個(gè)具有原先路徑的文件，該原先路徑包含多個(gè)路點(diǎn)屬性信息，然后根據(jù)該原先路徑的文件中包含的多個(gè)路點(diǎn)屬性信息，以及步驟S1中獲得的車輛的位置信息，匹配到離車輛最近的路點(diǎn)，并將該路點(diǎn)及原先路徑中在該路點(diǎn)后面的、離車輛更遠(yuǎn)的路點(diǎn)一起，重新組成一條新路徑；此新路徑為原路徑上截取的一段，新路徑中的路點(diǎn)屬性與原先路徑中的路點(diǎn)屬性相同，即為車輛將要跟隨的路徑，所述文件中屬于新路徑的每個(gè)路點(diǎn)的規(guī)劃速度即為車輛要在該路點(diǎn)前后需要達(dá)到的速度；步驟S3，控制數(shù)據(jù)預(yù)處理：根據(jù)步驟S1中預(yù)先建立的車輛模型所提供的車輛的位置信息、姿態(tài)信息、加速度以及速度信息，以及步驟S2中獲得的新路徑，獲得對(duì)車輛進(jìn)行橫向控制需要的橫向誤差和航向誤差，以及對(duì)車輛進(jìn)行縱向控制需要的距離誤差和速度誤差信息；步驟S4，橫縱向控制信息獲?。焊鶕?jù)步驟S3獲得的對(duì)車輛進(jìn)行橫向控制需要的橫向誤差和航向誤差，以及對(duì)車輛進(jìn)行縱向控制需要的距離誤差和速度誤差信息，通過(guò)車輛橫縱向控制算法計(jì)算獲得方向盤轉(zhuǎn)角信息、節(jié)氣門開度或制動(dòng)壓力信息以及擋位信息，然后返回執(zhí)行步驟S1。

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