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龍圖騰網獲悉武漢智行者科技有限公司申請的專利一種自動駕駛車輛控制模塊的仿真調試方法及系統、車輛獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115071717B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110279403.4，技術領域涉及：B60W40/00；該發明授權一種自動駕駛車輛控制模塊的仿真調試方法及系統、車輛是由張亭;顏波;徐成;張放;李曉飛;張德兆;王肖;霍舒豪設計研發完成，并于2021-03-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種自動駕駛車輛控制模塊的仿真調試方法及系統、車輛在說明書摘要公布了：本發明公開了一種自動駕駛車輛控制模塊的仿真調試方法，包括步驟：步驟S1，車輛信息獲取：獲得車輛的位置信息、姿態信息、加速度及速度信息；步驟S2，路徑規劃：預先建立一個具有原先路徑的文件，根據車輛的位置信息，重新組成一條新路徑；步驟S3，控制數據預處理：獲得對車輛進行橫向控制需要的橫向誤差和航向誤差，及對車輛進行縱向控制需要的距離誤差和速度誤差信息；步驟S4，橫縱向控制信息獲取：獲得方向盤轉角信息、節氣門開度或制動壓力信息以及擋位信息，返回執行步驟S1。本發明公開的自動駕駛車輛控制模塊的仿真調試方法及系統、車輛，能夠可靠完成橫縱向控制典型工況的測試仿真工作，保障車輛在路面上安全行駛。

本發明授權一種自動駕駛車輛控制模塊的仿真調試方法及系統、車輛在權利要求書中公布了：1.一種自動駕駛車輛控制模塊的仿真調試方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟S1，車輛信息獲取：使用預先建立的車輛模型，模擬獲得在真實車輛運動過程中，一個車輛在不同的方向盤轉角信息、節氣門開度或制動壓力信息以及擋位信息下，具有的車輛的位置信息、姿態信息、加速度以及速度信息；步驟S2，路徑規劃：預先建立一個具有原先路徑的文件，該原先路徑包含多個路點屬性信息，然后根據該原先路徑的文件中包含的多個路點屬性信息，以及步驟S1中獲得的車輛的位置信息，匹配到離車輛最近的路點，并將該路點及原先路徑中在該路點后面的、離車輛更遠的路點一起，重新組成一條新路徑；此新路徑為原路徑上截取的一段，新路徑中的路點屬性與原先路徑中的路點屬性相同，即為車輛將要跟隨的路徑，所述文件中屬于新路徑的每個路點的規劃速度即為車輛要在該路點前后需要達到的速度；步驟S3，控制數據預處理：根據步驟S1中預先建立的車輛模型所提供的車輛的位置信息、姿態信息、加速度以及速度信息，以及步驟S2中獲得的新路徑，獲得對車輛進行橫向控制需要的橫向誤差和航向誤差，以及對車輛進行縱向控制需要的距離誤差和速度誤差信息；步驟S4，橫縱向控制信息獲取：根據步驟S3獲得的對車輛進行橫向控制需要的橫向誤差和航向誤差，以及對車輛進行縱向控制需要的距離誤差和速度誤差信息，通過車輛橫縱向控制算法計算獲得方向盤轉角信息、節氣門開度或制動壓力信息以及擋位信息，然后返回執行步驟S1。

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